随著(zhe)社會對虛拟現實模拟技術的(de)追求，公司經堅持不懈的(de)努力，吸取國内外先進的(de)三維立體模拟技術，成功開發了(le)中育系列動感駕駛模拟器，動感平台能實時讀取駕駛中的(de)力反饋數據，并将數據動态反映到駕駛者身上，可(kě)以實現真車的(de)離心力，推背，搖晃，颠簸，各種路況的(de)狀态還原，讓駕駛者能感覺身處駕駛艙中，體驗駕車時各種不同路況效果所帶來的(de)視覺和(hé)觸覺沖擊。六自由度運動平台通(tōng)過模拟物(wù)體在三個方向的(de)平動和(hé)轉動，即前後平移、左右平移、上下(xià)垂直運動、俯仰、滾轉和(hé)偏航及複合運動，進而可(kě)模拟出各種道路地形的(de)運動姿态。

ZY-TY6型動感汽車駕駛模拟器虛拟仿真駕駛模拟器平台以六自由度并聯機構作爲駕駛艙操縱仿真系統，能夠實現駕駛艙對仿真圖形的(de)快(kuài)速、穩定的(de)反映，通(tōng)過模拟駕駛艙和(hé)計算(suàn)機實時生成汽車行駛過程中的(de)虛拟視境、音(yīn)響效果和(hé)運動仿真等駕駛環境, 以視景仿真管理(lǐ)軟件實現虛拟環境的(de)“沉浸感、交互性”特性，爲駕駛人(rén)提供了(le)在坡路、颠簸路面等以及車輛加減速、轉向、側滑時的(de)運動臨場感，同時能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進行包括臨界、極限工況的(de)全工況仿真實驗，分(fēn)析、預估和(hé)評價汽車的(de)操縱穩定性、安全性、制動性、動力性和(hé)燃油經濟性，對汽車運動性能控制系統進行仿真、評價、預測和(hé)優化(huà)，提供車型結構參數匹配的(de)最優化(huà)方案等，對于汽車駕駛模拟器開發具有重要而現實的(de)意義。

一、系統組成：

ZY-TY6型動感汽車駕駛模拟器設備由模拟駕駛艙、視景模拟駕駛軟件、數據采集系統、六自由度運動平台、微型控制器、伺服驅動系統等組成（如下(xià)圖）。六自由度平台系統由Stewart機構的(de)六自由度運動平台、計算(suàn)機控制系統、驅動系統等組成。下(xià)平台安裝在地面的(de)固定基座基上，上平台爲支撐平台。計算(suàn)機控制系統通(tōng)過協調控制電動缸的(de)行程，實現運動平台的(de)六個自由度的(de)運動，即笛卡爾坐(zuò)标系内的(de)三個平移運動和(hé)繞三個坐(zuò)标軸的(de)轉動。

1、各主要部分(fēn)簡述如下(xià)：

1.1模拟駕駛艙：駕駛座艙采用(yòng)軍車真車座艙。

1.2視景模拟駕駛軟件：視景全部由計算(suàn)機實時生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多(duō)自由度數學模型，實現汽車模拟駕駛各種道路及相關駕駛技術考試、訓練項目的(de)逼真動感模拟1.3運動平台：六自由度運動平台是根據運動控制的(de)運動指令，進行相應的(de)運動；系統控制服務器根據全景視頻的(de)内容提取相應的(de)動作，并且解算(suàn)成運動控制能夠識别的(de)運動指令，與此同時控制各播放器全景視頻同步運行。

1.4上下(xià)運動平台：上平台，連接需要被模拟動作的(de)機構。上鉸鏈，雙回轉軸的(de)虎克鉸結構，用(yòng)于連接上平台與電動缸的(de)活塞杆。下(xià)鉸鏈，單虎克鉸結構，用(yòng)于連接固定基座與電動缸的(de)筒體。下(xià)平台，安裝固定基座。
1.5計算(suàn)機控制系統硬件：運動控制計算(suàn)機（伺服控制單元）：實現平台系統啓動/停止、接收上位機發來的(de)位姿控制信息、對電動缸進行運動控制、監控伺服電機驅動器的(de)工作狀态、監控系統的(de)運動狀态、完成故障處理(lǐ)以及安全保護工作。
1.6信号調理(lǐ)單元：完成與平台系統運動狀态相關的(de)各種傳感器信号、測試信号和(hé)數字I/O信号的(de)調理(lǐ)，以及伺服驅動器的(de)驅動等。
1.7系統控制軟件：運動控制計算(suàn)機的(de)軟件包括運動控制軟件和(hé)邏輯控制軟件。

1.8投影(yǐng)幕：弧度120°，可(kě)視角度大(dà)，支持立體成像。

1.9ZY-TY6型動感汽車駕駛模拟器圖：

▲ZY-TY6型動感汽車駕駛模拟器

●産品完全符合“中華人(rén)民共和(hé)國公安部令 第 123 号令”及教育部新的(de)國家機動車駕駛員訓練大(dà)綱要求。

二、系統工作原理(lǐ)：

駕駛模拟器動感平台、電動缸及伺服電機：駕駛模拟器通(tōng)過控制電動缸活塞杆的(de)行程，實現動感平台台體的(de)六自由度運動。 驅動器系統：接收用(yòng)戶控制指令，通(tōng)過控制伺服電機的(de)輸入，對伺服電機的(de)輸出轉速和(hé)轉角進行控制，達到控制電動缸活塞杆出速度和(hé)行程的(de)目的(de)，共 6 套。綜合控制監測系統：硬件爲用(yòng)戶計算(suàn)機，軟件爲研制方配合開發；同時，它還對平台的(de)運動過程進行監測，預防和(hé)處理(lǐ)系統的(de)異常情況。

三、産品特點：
3.1、動感平台結構穩定，設計合理(lǐ)，科技先進，質量有保障，部件耐磨性強，适合于長時間運行；
3.2、4D動感矢量合力智能模拟技術實現，讓你在駕駛中随時感受前後左右四個方向實時變化(huà)，沉浸于駕車的(de)狀态中； 3.3 還原各種路況效果，駕駛者可(kě)以體驗路面颠簸起伏造成的(de)垂直方向的(de)失重或超重帶來的(de)沖擊力；
3.4最新采用(yòng)六自由度電動缸動感平台設計原理(lǐ)，改善了(le)液壓、氣動和(hé)電動推杆駕駛模拟器的(de)成本高(gāo)、笨重動态。

四、總體性能指标

2.、運動姿态示意圖

2.1 組裝形式

機械組件需具有開放性，可(kě)拆卸組裝（需在廠家指導下(xià)進行）。

2.2産品壽命

額定載荷下(xià)，全行程往複工作壽命不小于 1×10 7 次，存儲壽命不小于 48 個月(yuè)。

2.3 噪聲

平台系統以 45mm/s 速度運動時，距平台系統 1m 處的(de)噪聲強度低于 70dB。

2.4 安全功能

a. 系統設計安全系數：機械設計安全系數不小于 3.0，驅動裕度不小于 3.0。

b. 電氣安全特性：電源波動±20%或突然斷電，平台系統能不受損壞，恢複供電重新啓 動後保證可(kě)正常工作。

2.5 環境條件

A. 室内設備-10～50??C

B. 室外設備-20～60??C

C. -40～65??C

D. 95%??3%（40??C）

2.6 可(kě)靠性和(hé)可(kě)維修性

a. 平台系統一次連續工作時間不低于 48 小時。

b. 使用(yòng)壽命不小于 22000 小時。

c. 平均無故障時間 MTBF≥2200 小時。

d、平均維修時間 MTBF<4 小時。

2.7 供電條件要求

a．單相 220VAC，波動範圍：-10%～+10%；

b．容量 30KVA。

五、動感汽車駕駛模拟器軟件

4.17功能主界面：
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