一、産品簡介：
     工業級模塊化(huà)機器人(rén)底盤控制開發平台是一款基于ROS平台的(de)工業級移動底盤方案；适用(yòng)于機電相關、計算(suàn)機專業、人(rén)工智能等學科，進行傳感器、機器人(rén)學、ROS系統、人(rén)工智能、工業級ROS平台的(de)機器人(rén)地盤、機械臂，教學、研究及應用(yòng)的(de)工業級模塊化(huà)機器人(rén)組件；可(kě)作爲人(rén)工智能、軟件工程、現代物(wù)流、工業AGV、醫療、服務等新工科專業的(de)實訓平台。 二、AI機器人(rén)底盤開發平台産品特點：
1.驅動方式：多(duō)輪驅動
   行走方式：全向移動
2.全向移動底盤：可(kě)支持循迹、避障、路徑規劃、激光(guāng)雷達掃描，地圖自構建、視覺追蹤、遠程遙控視頻傳輸
3.移動抓取方案：移動底盤與機械臂完美(měi)搭配，可(kě)實現機器人(rén)移動抓取。
4. 控制系統：采用(yòng)工控系統，預裝ros操作系統，例程完整
5.教學支持：
（1）ros系統教學，工業機械臂教學，工業底盤教學。
（2）具備移動導航、目标識别與操作的(de)服務機器人(rén)系統
（3）能夠進行目标分(fēn)類揀選的(de)物(wù)流機器人(rén)系統
（4）具備幹預操作的(de)移動醫療機器人(rén)系統
（5）基于機器學習人(rén)工智能機器人(rén)系統
三、産品構成：
1.模塊化(huà)的(de)機器人(rén)控制開發平台：全向移動底盤
2.主機平台：PC級工控主闆、8路無刷電機驅動器、大(dà)容量锂電池、激光(guāng)雷達接口、輪接口、二維碼慣性導航接口、雙目視覺接口以及機械臂接口；
3.麥克納姆輪組件：麥克納姆輪、無刷電機；
4.傳感器：激光(guāng)雷達（标配）、攝像頭（标配）、雙目攝像頭（選配）。
四、性能系數：
1.移動底盤參數：
尺寸：700x500x300mm；自重：60kg；載重：100kg；續航：4小時；續航：約15km；車速：1m/s；*高(gāo)轉向速度：100°/s；工作電壓：24V；電量：25Ah待機時間；充電時長：12小時；

2.主機性能參數：
Intel® Celeron™ N3150(1.6GHz)四核CPU；4G DDR3 1600MHz内存；120G硬盤；USB3.0 x2、USB2.0 x2、VGA顯示接口 x1、DVI-D顯示接口 x1、音(yīn)頻接口 x3（輸入，輸出，麥克風）、COM接口 x2、RJ-45網絡接口 x2。

3.定位導航：二維碼慣性導航；

4.安全防護：機械防撞條、超聲測距、激光(guāng)雷達；
五、課程設置： 

主題	實驗内容
ROS基礎學習	1. ROS機器人(rén)操作系統簡介 2. ROS系統基本結構 3. 建立第一個ROS系統軟件包 4. ROS話題(topic)機制 5. ROS服務(service)機制 6. 建立機器人(rén)模型
ROS中的(de)機器人(rén)導航實驗一	1. 機器人(rén)導航的(de)基本概念 2. 地圖構建 3. 定位 4. 路徑規劃1——全局路徑規劃 5. 路徑規劃2——局部路徑規劃 6. 建立一個導航工程
ROS中的(de)機器人(rén)視覺實驗	1. 追蹤小球 2. 循線 3. 平面及物(wù)體識别 4. 面部檢測與追蹤 5. 面部識别
ROS中的(de)機器人(rén)導航操作實驗二	1. 二維碼慣性導航 2.

六、軟件相關方案：
    基于ROS操作系統、ROS系統使用(yòng)基礎、ROS中機器人(rén)導航基礎内容（需要雷達）、ROS中操作機械臂基礎内容、ROS中視覺基礎内容（需要攝像頭/雙目攝像頭）、基于ROS的(de)應用(yòng)級機器人(rén)開發。