一、産品簡介
      ZYAI-BCY02型 智能移動機器人(rén)是一款室内服務機器人(rén)的(de)學習和(hé)研究平台，它搭載了(le)上下(xià)兩層控制器，以及服務機器人(rén)所需的(de)所有傳感器，預裝了(le)ROS機器人(rén)操作系統，旨在爲高(gāo)校移動機器人(rén)教學提供一個開放，簡介，廉價，模塊化(huà)的(de)綜合機器人(rén)平台。

1-1  機器人(rén)産品圖

二、産品特點

1、模塊化(huà)可(kě)拼接
    ZYAI-BCY02型 智能移動機器人(rén)由機械連接模塊，控制模塊，傳感器模塊，動力模塊組成，一套機器人(rén)平台可(kě)以拼接爲兩輪差動，三輪全向，履帶式等三種運動平台(如上圖所示)，學校可(kě)以根據教學需要和(hé)不同的(de)教學階段來搭建不同的(de)模塊，學生也(yě)可(kě)以在拼接模塊的(de)過程中，更加深刻的(de)理(lǐ)解機器人(rén)各個機構的(de)功能，以及連接的(de)方式。

2、開放，擴展性
    系統軟件，硬件均爲開放性結構，客戶可(kě)根據自己的(de)需求來擴展和(hé)二次開發。
3、雙層控制器結構，雙層系統
    ZYAI-BCY02型 智能移動機器人(rén)上下(xià)兩層控制結構，模拟人(rén)類的(de)“大(dà)腦”和(hé)“小腦”，下(xià)位機采用(yòng)STM32F103VET6控制器，運行freeios，主要負責電機驅動，基本傳感器采集，機器人(rén)保護等任務，上位機才高(gāo)性能工控機，運行ROS機器人(rén)操作系統，主要負責，定位，導航，規劃，識别等高(gāo)級功能。雙層控制結構穩定，安全，可(kě)靠。
4、智能機器人(rén)
    往常所謂的(de)“智能移動小車”往往隻擁有下(xià)位機單片機級别的(de)處理(lǐ)器，隻能夠完成循迹，簡單避障，走簡單軌迹等功能。但是模塊化(huà)ros智能移動機器人(rén)借助于上下(xià)兩層控制器的(de)結合，搭配強大(dà)的(de)ROS機器人(rén)操作系統，使機器人(rén)能夠完成室内地圖構建，自主導航，人(rén)體跟蹤，語音(yīn)識别與合成等真正的(de)智能機器人(rén)應該有的(de)功能。 5、完整的(de)開發工具和(hé)豐富的(de)學習文檔
    開發文檔：實驗指導書，機器人(rén)使用(yòng)手冊，開源社區，機器人(rén)開發文檔。
    開發工具：依托于ROS，擁有：三維仿真環境，可(kě)視化(huà)消息顯示軟件，系統信息交互顯示，可(kě)視化(huà)調試，診斷軟件等。
6、适用(yòng)範圍廣泛
    ZYAI-BCY02型 智能移動機器人(rén)配有完整的(de)實驗開設和(hé)指導資料，可(kě)以用(yòng)于學校本科或高(gāo)職教學使用(yòng)，同時也(yě)配備了(le)服務機器人(rén)所需要的(de)所有傳感器，以及完整的(de)開發文檔，可(kě)以用(yòng)于研究生做(zuò)課題的(de)科研平台。

三、機器人(rén)結構說明(míng)

如圖3-1 機器人(rén)結構圖所示，組裝後的(de)機器人(rén)分(fēn)爲4層，*底下(xià)一層爲運動底盤，可(kě)以有履帶，兩輪差動，三輪全向可(kě)供選擇，第二層爲下(xià)位控制層，第三層爲上位機控制層，第四層放置二維激光(guāng)，kinect等傳感器。

四、機器人(rén)配置

分(fēn) 項	項目描述
應用(yòng)說明(míng)	1.機器人(rén)底層控制開發； 2.機器人(rén)操作系統學習與開發； 3.參加中國服務機器人(rén)大(dà)賽； 4.參加中國機器人(rén)大(dà)賽服務組； 5.本科生/研究生實驗教育； 6.創客創新平台。
ZYAI-BCY02型 智能移動機器人(rén)技術參數	組成模塊： 1.嵌入式開發闆：1塊； 2.直流伺服減速電機：3個，電機驅動模塊：2個； 3.超聲波傳感器：6個，碰撞傳感器：6個，防跌落傳感器：6個； 4.電池：锂電池1塊，平衡充電器：1個； 5.深度相機:1台，二維激光(guāng)測距儀：1套； 6.I5控制器及顯示器1套； 7.機械結構套件 1套； 8.全向輪：3個，差動輪：2個； 9.結構：3+1層，鋁合金材料； 10.安裝工具：1套, 鋁合金箱：1個； 11.組合後尺寸：320mm*320mm*(500-1200mm高(gāo)度可(kě)調)。 下(xià)層軟件功能： 1 機器人(rén)運動控制功能(速度控制，位置控制，軌迹控制)； 2 機器人(rén)循迹功能； 3 機器人(rén)漫遊功能； 4機器人(rén)防跌功能； 5 機器人(rén)防撞功能。 上層軟件功能： 6 機器人(rén)室内地圖構建功能； 7 機器人(rén)室内自主導航與規劃能； 8 機器人(rén)人(rén)體跟蹤功能； 9 機器人(rén)語意識别與對話功能； 10 機器人(rén)人(rén)體姿态識别功能； 11 機器人(rén)三維仿真功能； 12 機器人(rén)3D地圖構建功能。
實驗内容	1.基礎實驗：實驗1-實驗10； 2.創新型實驗：實驗11-實驗28。
文件資料	1.産品使用(yòng)說明(míng)書（包括光(guāng)盤）； 2.實驗說明(míng)書及程序開發指南(nán)。