一、産品概述

本設備以工業機器人(rén)與機器視覺爲核心，将機械、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化(huà)，便于組合，實現對不同物(wù)料進行快(kuài)速的(de)檢測、組裝。爲了(le)方便實訓教學，系統進行了(le)專門的(de)設計，可(kě)以完成各類機器人(rén)單項訓練和(hé)綜合性項目訓練，可(kě)完成各類機器人(rén)單項訓練和(hé)綜合性項目訓練。可(kě)以進行六軸機器人(rén)示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練，

      包含六自由度工業機器人(rén)、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可(kě)以實現對工件分(fēn)揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。

      該平台各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用(yòng)工業标準件設計。通(tōng)過此平台可(kě)以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人(rén)編程與調試應用(yòng)等多(duō)方面訓練，适合職業院校、技工學校自動化(huà)類相關專業《工業機器人(rén)與控制技術》、《自動化(huà)技術》等課程的(de)實訓教學，适合自動化(huà)技術人(rén)員進行工程訓練及技能比賽。

二、技術性能

    1. 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz

    2. 工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

    3. 裝置容量：＜1.5kVA

    4. 實訓平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm

    5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家标準

三、設備結構與組成

      該實訓平台由IRB120型六自由度工業機器人(rén)系統、歐姆龍智能視覺檢測系統、可(kě)編程控制器（S7-1200）系統、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

     1. 新時達STEP SD500型六自由度工業機器人(rén)系統

    由機器人(rén)本體、機器人(rén)控制器、示教單元、輸入輸出信号轉換器和(hé)抓取機構組成，裝備吸盤、視覺攝像頭等，可(kě)對工件進行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也(yě)可(kě)以根據智能視覺相機識别不同顔色對工件裝配。

機器人(rén)本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯關節型工業機器人(rén)安裝方式包括地面安裝、挂裝、倒裝

1)軸工作範圍爲+170°/-170°，最大(dà)旋轉速度370°/s

2)軸工作範圍爲+110°/-110°，最大(dà)旋轉速度370°/s

3)第3軸工作範圍爲+40°/-220°，最大(dà)旋轉速度430°/s

4)第4軸工作範圍爲+185°/-185°，最大(dà)旋轉速度300°/s

5)第5軸工作範圍爲+125°/-125°，最大(dà)旋轉速度460°/s

6)第6軸工作範圍爲+360°/-360°，最大(dà)旋轉速度600

7)最大(dà)的(de)工作半徑爲500mm

8)有效負載5kg

9)機器人(rén)示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用(yòng)于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

    2. 歐姆龍智能視覺檢測系統

    配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光(guāng)源、視覺相機及監視顯示器等組成。用(yòng)于檢測工件的(de)特性，如數字、顔色、形狀等，還可(kě)以對裝配效果進行實時檢測操作。通(tōng)過I/O電纜連接到PLC或機器人(rén)控制器，也(yě)支持串行總線和(hé)以太網總線連接到PLC或機器人(rén)控制器，對檢測結果和(hé)檢測數據進行傳輸。

    3. 西門子可(kě)編程控制器單元

    配備西門子S7-1200可(kě)編程控制器，自帶以太網通(tōng)訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人(rén)、電機、氣缸等執行機構動作，處理(lǐ)各單元檢測信号，管理(lǐ)工作流程、數據傳輸等任務。   

    4. 供料單元

 由料鬥、回轉台、導料機構、工件滑道、開關電源、可(kě)編程序控制器、按鈕、I/O接口闆、通(tōng)訊接口闆、電氣、直流減速電機組成，主要完成将工件從回傳上料台依次送到檢測工位。

    5. 輸送單元

    包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光(guāng)纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用(yòng)于傳輸工件。

   6. 工件組裝單元

由工件光(guāng)纖傳感器、加工台、氣缸、小物(wù)料等組成，安裝在傳送帶上，用(yòng)于裝配工件。

7. 倉庫單元

由鋁型材和(hé)機玻璃組成三乘三庫體組成

8. 廢品暫存倉

    安裝在型材實訓桌上，分(fēn)别對供料異常物(wù)料暫存，對加工異常物(wù)料暫存。

四、配置清單

六、實訓項目

1. 機器視覺系統的(de)原理(lǐ)、使用(yòng)和(hé)調試

2. 六軸工業機器人(rén)系統的(de)原理(lǐ)、使用(yòng)和(hé)調試

3. 六軸工業機器人(rén)坐(zuò)标系統和(hé)機器視覺坐(zuò)标系統标定及相互轉換

4. 工業機器人(rén)與機器視覺系統綜合應用(yòng)的(de)安裝與調試

5. 機器視覺系統模闆設置、編程與調試

6. 通(tōng)過示教單元手動調試工業機器人(rén)

7. 通(tōng)過示教單元設置、修改各控制點坐(zuò)标

8. 通(tōng)過示教單元編寫、修改工業機器人(rén)程序

9.機器人(rén)外部運行方式的(de)調速

10.機器人(rén)信号配置

11.機器人(rén)追蹤坐(zuò)标整定

12.工業機器人(rén)系統的(de)軟件二次開發編程  

13.智能視覺圖像輸入編輯與調試

14.智能視覺結果給出編輯與調試

15.智能視覺顔色比對測量

16.智能視覺編号比對測量

17. 智能視覺尺寸比對測量

18.智能視覺角度測量

19.智能視覺系統與工業機器人(rén)綜合應用(yòng)

20.PLC程序編程與調試

21.智能視覺系統與工業機器人(rén)綜合應用(yòng)

22.變頻器與交流電機主電路的(de)連接

23.變頻器面闆的(de)參數設置與操作

24.變頻器面闆控制交流電機調速

25.通(tōng)過變頻器外部端子控制電機啓停

26.氣動方向控制回路的(de)安裝

27.氣動速度控制回路的(de)安裝

28.氣動順序控制回路的(de)安裝

29.氣動系統氣路的(de)連接

30.磁性開關的(de)位置調整

31.氣動系統調試