ZY-IRJ02型 機器人(rén)基礎應用(yòng)實訓設備能夠滿足工業機器人(rén)操作與運維、工業機器人(rén)操作編程等職業技能等級标準（初級、中級）的(de)基礎訓練
一、基本參數要求
1、輸入電源：三相五線制AC 220V±10%  50HZ
2、輸入功率：5kw
3、工作環境：1） 溫度： -10℃～+40℃   
2） 相對濕度：≤90%（+20℃）    
3） 海拔高(gāo)度：≤4000m  
4）空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導電及能破壞絕緣的(de)塵埃
4、設備重量: 120kg
5、安全：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的(de)國家标準。采用(yòng)高(gāo)絕緣的(de)安全型插座及帶絕緣護套的(de)高(gāo)強度安全型實驗導線。 二、功能要求
    工業機器人(rén)機電一體化(huà)基礎實訓設備要求由一台六軸工業機器人(rén)、書寫工作站、曲面軌迹工作站、碼垛工作站、實訓桌、電氣控制部分(fēn)組成。搭載工業機器人(rén)的(de)基礎應用(yòng)模塊，可(kě)以對機器人(rén)的(de)應用(yòng)進行擴展。
1、實訓台：實訓台桌面能夠安放實訓模塊、機器人(rén)等機械件。鋁鋼結構,帶滾輪（滾輪帶有刹車）,單面兩抽屜,抽屜采用(yòng)網孔闆,安裝有電器控制部分(fēn)的(de)電器元件，設備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護套，避免電線電纜刮傷。
2、工業機器人(rén)要求：要求六軸工業機器人(rén)，系統控制器爲工業級的(de)六軸機器人(rén)控制器。控制系統要界面美(měi)觀、操作方便、功能齊全、性能穩定。
控制系統需支持多(duō)品牌示教:支持ABB品牌機器人(rén)示教器操作界面及ABB的(de)RAPID編程語言，可(kě)實現對機器人(rén)本體的(de)示教編程及再現運行。
控制系統開放程度要高(gāo)：提供軌迹插值運算(suàn)，整合開發套件、運動控制函式庫等各項工具，可(kě)進行應用(yòng)層的(de)二次開發，提供應用(yòng)層界面開發DEMO及源碼，滿足高(gāo)标準下(xià)的(de)教學、研發需求。
外部通(tōng)信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通(tōng)訊接口，能滿足教學、科研場景下(xià)與不同外部模塊的(de)通(tōng)訊要求（支持視覺模塊應用(yòng)及開發）。
操作安全性高(gāo)：在保證本體結構強度的(de)同時，多(duō)軸斷電刹車，在任何情況下(xià)都能保證既“傷不到人(rén)”，也(yě)“傷不到設備”。
3、碼垛實訓模塊：碼垛模型分(fēn)爲兩部分(fēn)：碼垛物(wù)料盛放平台（包含16塊正方形物(wù)料、8塊長方形物(wù)料），碼垛平台：均采用(yòng)優質鋁材制作表面陽極氧化(huà)處理(lǐ)。可(kě)采用(yòng)吸盤夾具對碼垛物(wù)料進行自由組合進行機器人(rén)碼垛訓練。
4、曲面TCP實訓模塊要求：通(tōng)過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的(de)圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多(duō)種不同軌迹圖案），工作站配有焊槍夾具。可(kě)通(tōng)過焊槍描繪圖形，訓練對機器人(rén)基本的(de)點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的(de)軌迹進行模拟焊接。還可(kě)以通(tōng)過TCP輔助示教裝置訓練機器人(rén)的(de)工具坐(zuò)标建立。
5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平台、書寫筆夾具等組成。書寫平台可(kě)供A3紙大(dà)小紙張平放、也(yě)可(kě)根據要求自由更換紙張大(dà)小。書寫筆夾具可(kě)軸向移動，保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。
6、系統仿真軟件模型：系統仿真軟件模型，配套機器人(rén)品牌仿真軟件使用(yòng)。所有模型都與實物(wù)采用(yòng)1：1比例建模，含系統整體及各組成設備模型，可(kě)進行相應的(de)仿真訓練、離線編程。可(kě)以按照(zhào)一定的(de)數據格式導入導出仿真的(de)數據文件，該數據文件可(kě)以直接在真實的(de)多(duō)功能多(duō)應用(yòng)工業機器人(rén)設備上。
7、教材
教材要具有實操與應用(yòng)技巧、應用(yòng)案例精析、虛拟仿真、現場編程、工作站系統集成、工業機器人(rén)技術應用(yòng)等相關内容。
8、工業機器人(rén)多(duō)品牌仿真及實操、實控軟件：能仿真控制至少五種品牌（ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數等，）工業機器人(rén)；需構建ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數等機器人(rén)示教器模拟界面，能分(fēn)别采用(yòng)ABB機器人(rén)的(de)RAPID編程語言、庫卡機器人(rén)的(de)KRL編程語言、安川機器人(rén)的(de)INFORM編程語言、FANUC機器人(rén)的(de)Karel編程語言和(hé)廣數機器人(rén)的(de)編程語言等離線模拟示教編程；能仿真示教盒按鍵、菜單、狀态顯示功能并進行編輯和(hé)提示。能實現本次機器人(rén)運動控制仿真，包括零點标定、手動操控、示教編程等。
具有集成功能、預置功能、操作主功能、輔助示教功能。其中，集成功能爲多(duō)機型、多(duō)模式等功能的(de)實現；預置功能爲機器人(rén)示教操作前的(de)一些預備工作的(de)設置功能；示教系統操作的(de)主功能爲三種模式下(xià)的(de)示教操作功能的(de)實現；輔助示教功能是爲了(le)幫助初學者便于快(kuài)速的(de)學習操作及編程而設定的(de)一些參考和(hé)錯誤提示功能。可(kě)對工業機器人(rén)電氣硬件的(de)系統設計，包含電控系統、主電路、控制電路、人(rén)機界面等器件選型測試，同時可(kě)對設計成果進行仿真和(hé)驗證。預留二次開發接口，機器人(rén)模型和(hé)場景用(yòng)戶可(kě)以自己添加；
軟件需能兼容在本次機器人(rén)控制器平台中運行，能調用(yòng)控制器底層運動控制函數庫，如運動、邏輯、工藝等；多(duō)品牌示教器虛拟界面能顯示手持示教盒上，通(tōng)過在手持示教盒的(de)操控能實現多(duō)品牌示教器界面及編程語言對實體機器人(rén)本體的(de)示教編程及再現運行，實現實體機器人(rén)點到點、直線、圓弧、連續軌迹等運動，搭配周邊設備可(kě)實現碼垛、書寫等應用(yòng)的(de)實訓。對本實訓室工業機器人(rén)電氣硬件的(de)系統設計，包含電控系統、主電路、控制電路、人(rén)機界面等器件選型測試，同時可(kě)對設計成果對本實訓室機器人(rén)通(tōng)訊仿真，驗證，控制。
三、實訓項目
1、硬件的(de)安裝與調試
1）工業機器人(rén)底座的(de)安裝與調試技術
2）工業機器人(rén)安裝與調試技術
3）工業機器人(rén)自動換夾具安裝與調試技術
4）繪圖單元的(de)安裝與調試
5）碼垛工作站的(de)安裝與調試
6）曲面工作站安裝與調試
 2、電氣安裝與調試
1）工業機器人(rén)本體與控制器之間的(de)電氣連接與調試技術
2）工業機器控制器和(hé)PLC之間電氣連接與調試技術
3）工業機器人(rén)夾具電氣連接與調試技術
4）供料單元和(hé)輸送分(fēn)揀單元上的(de)傳感器安裝于調試
3、編程調試和(hé)應用(yòng)
1）工業機器人(rén)編程調試軟件的(de)安裝
2）工業機器人(rén)通(tōng)過示教器對工業機器人(rén)的(de)運作過程調試
3）通(tōng)過計算(suàn)機軟件對工業機器人(rén)的(de)運作過程調試
4）通(tōng)過I/0闆對機器人(rén)運作的(de)控制
5）機器人(rén)控制數據庫的(de)建立和(hé)應用(yòng)
6）工業機器人(rén)碼垛運行的(de)編寫
7）工業機器人(rén)平面軌迹運行的(de)編寫
8）工業機器人(rén)垂直軌迹運行的(de)編寫
9）可(kě)編程控制器程序的(de)編寫和(hé)設計
四、設備參數（單套）

序号	名稱		主要技術參數	數量		單位		備注
1	實訓台		實訓台尺寸：1400*950*1550，鋁鋼結構,帶滾輪（滾輪帶有刹車）,單面兩抽屜,抽屜采用(yòng)網孔闆,安裝有電器控制部分(fēn)的(de)電器元件，設備安裝靈活。桌面上開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護套，避免電線電纜刮傷。	1		台
2	書寫工作站		包含書寫平台，采用(yòng)A4紙、書寫筆、書寫筆夾具等組成	1		套
3	碼垛單元		由單元底闆、物(wù)料存放版、碼垛底闆組成。底闆表面經過電鍍處理(lǐ)。 物(wù)料尺寸：175*45*5mm 10塊。	1		套
4	曲面TCP實訓單元		曲面TCP實訓模塊，底闆表面經過電鍍處理(lǐ)，TCP軌迹實訓闆采用(yòng)鋁合金，表面經過鋁化(huà)處理(lǐ)。平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的(de)圖案（平行四邊形、五角星、橢圓、風車圖案、凹字形圖案等多(duō)種不同軌迹圖案），且該模型左前方配有TCP示教輔助裝置。	1		套
7	可(kě)編程控制器		供電電源：AC100-240 64K大(dà)容量的(de)RAM存儲器 主機 32入/32出 晶體管輸出 内置獨立3軸100kHz定位功能(晶體管輸出型)	1		隻
8	人(rén)機界面		7寸，串口，USB口，以太網口，人(rén)機界面産品的(de)設計符合工業環境。	1		隻
10	按鈕單元		指示燈3隻；按鈕2隻；急停按鈕1隻；轉換開關1隻;17位接線端子1條；鐵盒子1隻。	1		隻
11	開關電源		規格：24V 6A	1		隻
12	三層端子		輸入13位，輸出16位；共三層，一層爲電源負極端子、二層爲信号端子、三層爲電源正極端子。帶有模組安裝。	2		隻
13	信号連接電纜1		15芯D型接頭連接電纜，長度3m。	1		條
14	信号連接電纜2		17芯D型接頭連接電纜，長度3m。	1		條
15	單相漏電開關		型号：DZ47LE-32 C32	1		隻
16	繼電器		型号：松下(xià)  DC24V	10		隻
17	無油空氣壓縮機（空壓機）		W58	1		台
18		六軸機器人(rén)	具有6個自由度，串聯關節型工業級；到達距離475-580mm；承重能力≤3kg；各軸運動範圍：軸1旋轉範圍≤+165°～ -165°，軸2手臂旋轉範圍≤+110°～ -110°，軸3手臂旋轉範圍≥+70°～ -90°，軸4手腕旋轉範圍≤+160°～ -160°，軸5彎曲旋轉範圍≤+120°～ -120°，軸6翻轉旋轉範圍≤+400°～ -400°。提供機器人(rén)控制原代碼，供學校二次開發。機器人(rén)控制方面需提供軌迹插值運算(suàn)，整合開發套件、運動控制函式庫等各項工具，提供源碼及開發DEMO。 1、控制器能兼容運行多(duō)品牌仿真及實操、實控軟件，通(tōng)過軟件中的(de)多(duō)品牌虛拟示教界面及編程語言實現機器人(rén)點到點、直線、圓弧、連續軌迹等運動控制；包括（1）手寫輸入字體，機器人(rén)複現；（2）通(tōng)過示教器虛拟仿真示教編程，數模再現運行；（3）在線示教編程，通(tōng)過示教器在線編程，實體機器人(rén)與數模機器人(rén)同步再現自動運行。 2、控制器所搭載的(de)自主品牌系統需提供軌迹插值運算(suàn)，整合開發套件、運動控制函式庫等各項工具，提供源碼及開發DEMO，可(kě)滿足高(gāo)标準下(xià)的(de)教學、研發需求。 3、搭載的(de)控制系統編程語言可(kě)中英文切換，編程操作直觀方便，系統長時間運行穩定可(kě)靠，*多(duō)可(kě)控制8軸。 4、要求機器人(rén)主體以及外殼采用(yòng)非金屬高(gāo)強度輕質材料制成。操作安全性高(gāo)：本體采用(yòng)由先進制造工藝高(gāo)強度輕質材料制成，在保證本體結構強度的(de)同時，大(dà)大(dà)提高(gāo)了(le)其操作時安全性，電機也(yě)可(kě)限扭矩輸出，多(duō)軸斷電刹車，在任何情況下(xià)都能保證既“傷不到人(rén)”，也(yě)“傷不到設備”, 大(dà)幅降低六軸機器人(rén)的(de)上手使用(yòng)門檻，爲安全教學和(hé)科研保駕護航。 5、要求外部通(tōng)信接口豐富：控制箱具有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通(tōng)訊接口，能滿足教學、科研場景下(xià)與不同外部模塊的(de)通(tōng)訊要求。 6、工業器人(rén)應用(yòng)技術控制系統軟件：要求具有機器人(rén)程序編輯與目标點定位、機器人(rén)動作控制、實驗對象動作控制、數據通(tōng)信等功能。		1		套
19		實訓台方凳	桌面：防靜電膠皮全面覆蓋桌面，面闆選用(yòng)三聚氰胺聚合闆，厚度不小于25mm。 凳架：鋼架結構，鋼管壁厚不小于1.2mm，橫截面不小于40*40mm，防鏽漆采用(yòng)靜電噴塗工藝		4		把