一、裝置特點
1、ZYL-Z06型 工業機器人(rén)多(duō)功能綜合應用(yòng)實訓裝置可(kě)以各個模塊獨立運行，能實現機器人(rén)單機練習實訓，又可(kě)以進行聯機運行，組成一套自動化(huà)運行系統，完成上料、輸送、搬運、壓鑄、碼垛等流程。
2、工業機器人(rén)多(duō)功能綜合應用(yòng)實訓平台爲模塊化(huà)開放式設計結構，不僅可(kě)作爲獨立的(de)系統單獨使用(yòng)，也(yě)可(kě)以作爲子系統與其它類似設備組合。模塊之間可(kě)以更換，方便二次開發。
3、實訓桌用(yòng)鋁型材和(hé)鋼闆焊接組成，桌面特有的(de) T 型槽，方便機械部件和(hé)電器元件的(de)拆卸安裝，實訓桌的(de)桌腳裝有帶刹車滾輪，便于裝置移動位置。
4、實訓桌的(de)電氣安裝闆采用(yòng)改進型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設計規範、合理(lǐ)，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。電氣安裝闆可(kě)以向外抽出，方便電路布局和(hé)安裝調試。
5、工業機器人(rén)多(duō)功能綜合應用(yòng)實訓平台擴展性強，所有模塊均可(kě)自由安裝和(hé)變換，根據需要可(kě)不斷進行升級，不需花太大(dà)代價。

二、技術參數
1、輸入電源:單相三線 AC220V±10%；
2、工作環境：溫度-5oC～+40oC；濕度 85%（25oC）；海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.4～0.6MPa。
4、裝置容量：<1kVA；
5、外形尺寸：1650mm×1200mm×1500mm；
6、安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指标符合國家标準。
三、設備組成及功能參數
    六自由度機器人(rén)工作站由機器人(rén)本體、機器人(rén)控制器、示教盒、組成。機器人(rén)本體通(tōng)過配備多(duō)功能氣爪（平行機械爪、吸盤）完成物(wù)件的(de)抓取、放置、軌迹模拟畫圖、碼垛等操作。
1、工業機器人(rén)本體參數
    機器人(rén)本體由六自由度關節組成，抓取物(wù)體重量≤3kg。固定在型材實訓桌上，活動範圍半徑580mm，角度 3302、
2、機器人(rén)控制器參數
    它的(de)運動控制技術、TrueMove和(hé)QuickMove是精度、速度、周期時間、可(kě)編程性以及與外部設備同步性等機器人(rén)性能指标的(de)重要保證，支持DeviceNet、PROFIBUS DP、PROFINET、EtherNet/IP、Allen-Bradley總線協議，可(kě)應用(yòng)于各種控制系統中。
3、機器人(rén)示教器參數
    彩色、觸摸屏設計（中、英文互換）；
    三維操縱杆使用(yòng)簡易、方便、快(kuài)捷；
    仿Windows操作界面，會使用(yòng)電腦的(de)您，同樣能輕易掌握操作；
    和(hé)機器人(rén)本體配套，示教盒控制電路的(de)主要功能是對操作鍵進行掃描并将按鍵信息送至控制器,同時将控制器産生的(de)各種信息在顯示屏上進行顯示。
4、搬運工作站參數
    主要由供料機構、傳輸機構、裝配平台、暫存盒及工件等組成。
    供料機構由井式料倉、料台、方形工件、雙聯氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的(de)自動上料。
    傳輸機構主要由直流減速電機、工業皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用(yòng)于傳輸工件。
    裝配平台即可(kě)作爲裝配平台，也(yě)可(kě)以作爲碼垛實訓平台，亦可(kě)用(yòng)做(zuò)原材料堆放平台，根據實訓的(de)需要用(yòng)于不同的(de)功能。主要由工業型材及鋁材質平台組成。
    暫存盒主要由鋁合金材質加工而成，用(yòng)與工件的(de)暫存。
    工件尼龍材質，用(yòng)于搬運、碼垛、壓鑄訓練。
    工作站利用(yòng)機器人(rén)在流水(shuǐ)線上拾取工件，将其搬運至容器内。
5、碼垛工作站參數
    主要由供料機構、傳輸機構、碼垛平台、工件等組成。
    供料機構由井式料倉、料台、方形工件、雙聯氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的(de)自動上料。
    傳輸機構主要由直流減速電機、工業皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用(yòng)于傳輸工件。
    碼垛平台即可(kě)作爲碼垛平台，也(yě)可(kě)以作爲裝配實訓平台，亦可(kě)用(yòng)做(zuò)原材料堆放平台，根據實訓的(de)需要用(yòng)于不同的(de)功能。主要由工業型材及鋁合金材質平台組成。
    工件分(fēn)采用(yòng)尼龍材質，用(yòng)于搬運、碼垛、壓鑄訓練。
    工作站主要實現模拟紙箱碼垛功能，機器人(rén)将模拟紙箱從傳送線上搬運至碼垛平台，通(tōng)過對機器人(rén)示教編程，可(kě)以進行多(duō)組合碼垛排列方式；
6、模拟焊接及軌迹繪制工作站參數
    主要由校點錐軸、軌迹模拟闆、畫闆、支架、畫筆工裝等組成。
    工作站模拟焊接方式來實現機器人(rén)的(de)焊接功能；
7、壓鑄工作站參數要求
    主要由模拟壓鑄機和(hé)檢測冷(lěng)卻台組成。
    模拟壓鑄機主要由雙軸氣缸（氣缸行程100mm）、單軸氣缸（氣缸行程320mm）、磁感應器、電磁閥，導向直線滑軌組成。實現對工件的(de)模拟壓鑄成型。
    檢測冷(lěng)卻台主要由檢測傳感器、型材支架組成，實現壓鑄件的(de)冷(lěng)卻和(hé)檢測。
    工作站模拟機器人(rén)壓鑄取件爲例，機器人(rén)從壓鑄機将壓鑄完成的(de)工件取出進行安好性檢查，然後放置在平台上進行冷(lěng)卻。
8、打磨抛光(guāng)工作站參數要求
    主要由抛光(guāng)機構、打磨抛光(guāng)工裝等組成。實現機器人(rén)通(tōng)過與之配套的(de)手爪實現在該單元的(de)模拟打磨抛光(guāng)。
    被抛光(guāng)工件采用(yòng)不鏽鋼。固定台主體采用(yòng)鋁型材制作。
    打磨抛光(guāng)工裝由母體工裝和(hé)打磨抛光(guāng)工裝組成。通(tōng)過直流電機驅動毛氈抛光(guāng)輪對工件表面進行模拟抛光(guāng)。
9、工裝工作站參數
    主要由型材支架、鋁合金支架裝而成，工裝工作站可(kě)以容納4種工裝。工裝包括校點工裝、畫筆工裝、真空吸盤工裝、打磨抛光(guāng)工裝。母體工裝可(kě)以自動抓取其餘的(de)4個工裝完成相應的(de)動作功能，在抓取真空工裝時，氣路能夠自動對接，抓取打磨抛光(guāng)工裝時，電路能夠自動對接。
10、電氣控制系統參數
     電氣控制系統主要由可(kě)移動網孔闆、漏電保護器、開關電源、可(kě)編程控制器、按鈕模塊、線槽、電線、接線端子等組成。具有接地保護、斷電保護、漏電保護功能，安全性符合相關的(de)國标标準。安裝電氣的(de)網孔闆采用(yòng)改進型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設計規範、合理(lǐ)，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整，采用(yòng)抽屜式設計，可(kě)以抽出，方便接線。
11、工業機器人(rén)工作台參數
    工作台主體部分(fēn)采用(yòng)型材搭建而成，帶有萬向腳輪，方便移動和(hé)固定。單個工作台外形大(dà)體尺寸爲：1650mm×1200×800mm（L×W×H）。
    台面采用(yòng)工業标準20×80鋁型材，經加固處理(lǐ)，用(yòng)于安裝工業機器人(rén)及其他(tā)實訓模塊。在型材中放置有多(duō)種螺母，各模塊均可(kě)自由調整位置。
    工作台下(xià)方設置有抽屜式網孔闆，用(yòng)于安裝電氣控制元件，網孔闆采用(yòng)改進型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設計規範、合理(lǐ)，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
四、實訓項目
1、工業機器人(rén)本體工作站（含控制櫃和(hé)示教器）
2、工業機器人(rén)認知及示教設計；
3、工業機器人(rén)運動學分(fēn)析及控制；
4、運動控制系統及C語言編程控制；
5、工業機器人(rén)基本指令操作與位置點設置；
6、工業機器人(rén)示教單元使用(yòng)；
7、基本編程指令練習；
8、數據傳輸功能實驗；
9、定時、計數、移位功能實驗；
10、比較功能實驗；
11、跳轉功能的(de)應用(yòng)實驗；
12、子程序調用(yòng)功能的(de)應用(yòng)實驗；
13、中斷控制功能的(de)應用(yòng)實驗；
14、PLC程序編程與調試；
15、電氣回路的(de)安裝及調試；
16、組态監控軟件的(de)基本應用(yòng)；
17、組态監控軟件通(tōng)信應用(yòng)；
18、觸摸屏的(de)編程與應用(yòng)。
19、氣動控制回路的(de)安裝及調試；
20、電控氣動閥的(de)工作原理(lǐ)及應用(yòng)；
21、真空發生器的(de)工作原理(lǐ)及應用(yòng)；
22、氣源組件的(de)工作原理(lǐ)及應用(yòng)；
23、氣缸的(de)工作原理(lǐ)及應用(yòng)。
24、搬運工作站搬運常用(yòng)I/O配置；
25、掌握程序數據創建；
26、掌握目标點示教；
27、掌握搬運程序編寫。
28、掌握碼垛常用(yòng)I/O配置；
29、掌握中斷程序的(de)運用(yòng)；
30、掌握準确觸發動作的(de)運用(yòng)；
31、掌握碼垛節拍(pāi)優化(huà)技巧。
32、模拟焊接工作站
33、掌握弧焊常用(yòng)I/O配置；
34、掌握弧焊常用(yòng)參數配置；
35、掌握弧焊軟件設定；
36、掌握弧焊程序數據創建；
37、掌握弧焊程序調試；
38、掌握Torch Services應用(yòng)。
39、掌握壓鑄取件I/O配置；
40、掌握壓鑄取件常用(yòng)指令；
41、掌握WordZone功能；
42、掌握SofdAct功能；
43、掌握壓鑄取件程序編寫與調試