一、機械拆裝平台
1、機械平台主要用(yòng)于機器人(rén)本體的(de)拆裝實訓。
2、平台分(fēn)爲兩部分(fēn)：一部分(fēn)爲機器人(rén)本體拆裝實訓區域，一部分(fēn)爲拆裝好定位及精度調試區域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌迹兩套實訓模塊，用(yòng)于拆裝後的(de)定位及、精度調試。 二、機器人(rén)本體參數指标
 
    輕量型機器人(rén),适用(yòng)于做(zuò)繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也(yě)能适合用(yòng)于組裝小型單元機器人(rén)，能夠高(gāo)速、高(gāo)精度的(de)完成上下(xià)料、分(fēn)揀、裝配等各項工作。同時所有機器人(rén)線纜内置，能夠在狹小的(de)空間靈活的(de)進行作業，安裝方式可(kě)以選擇地面安裝、挂裝、倒裝。
技術參數

工業機器人(rén)		LGL-607
手腕負載		額定 5 kg
		*大(dà) 6 kg
*大(dà)工作半徑		780mm
自由度		6
關節速度	J1	370°/s
	J2	370°/s
	J3	430°/s
	J4	300°/s
	J5	460°/s
	J6	600°/s
關節範圍	J1	±170°
	J2	±110°
	J3	"+40°/- 220°
	J4	±185°
	J5	±120°
	J6	±360°
瞬間容許*大(dà)轉矩	J5	35Nm
	J6	24Nm
重量		30kg
重複定位精度		±0.05mm
工作溫度		0-40℃

三、電氣拆裝實訓平台
1、電控拆裝平台主要用(yòng)于 1-6 軸的(de)驅動安裝，以及控制系統的(de)安裝，并在平台表面上接線，形成一個開放式電櫃。
2、規格尺寸：約長 1.2 米，寬 0.8 米，高(gāo) 1.6 米。
3、材質：鋁型材結構。

四、工業機器人(rén)控制系統
  
1、控制系統要求：
工業機器人(rén)控制系統采用(yòng)國際流行的(de)開放式軟硬件平台。配以自主研發的(de)專用(yòng)多(duō)軸運動控制卡、數據采集卡及機器人(rén)專用(yòng)端子和(hé)安全接口；模塊化(huà)的(de)軟件設計，針對不同的(de)本體結構、應用(yòng)行業、功能等。可(kě)實現垂直多(duō)關節串聯機器人(rén)、垂直多(duō)關節平行四邊形機器人(rén)、垂直多(duō)關節 L 形手腕機器人(rén)、垂直多(duō)關節球形手腕機器人(rén)、極坐(zuò)标機器人(rén)、多(duō)軸專用(yòng)機械等多(duō)類機器人(rén)的(de)控制；應用(yòng)在搬運、焊接、噴塗、碼垛、切割、抛光(guāng)打磨等領域。标準的(de)計算(suàn)機總線可(kě)擴展現場總線、機器視覺系統等。
2、系統技術要求：
（1）優化(huà)結構算(suàn)法，适應多(duō)種結構形式的(de)本體控制
（2）模塊化(huà)功能設置，适應多(duō)種應用(yòng)場合
（3）8 軸控制，可(kě)實現外部軸（行走軸、變位機）的(de)控制
（4）改進性機算(suàn)機總線連接方式，确保可(kě)靠性和(hé)實用(yòng)性
（5）開放式結構，同步國際水(shuǐ)平、方便功能擴展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡化(huà)編程操作簡便
（8）适配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，确保機器人(rén)安全生産
五、機器人(rén)控制器及示教盒技術參數： 
1、控制部分(fēn)構造：開放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對濕度： *大(dà) 90%
4、輸入輸出信号： 輸入/64， 輸出/64
5、驅動單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)
9、控制櫃功能說明(míng)
（1）具有獨立示教器， 坐(zuò)标系選擇： 關節、 直角、 工具及用(yòng)戶坐(zuò)标系
（2）示教點修改： 插入， 删除或修改
（3）微動操作： 可(kě)實現
（4）軌迹确認： 單步前進， 後退， 連續行進
（5）速度調整： 在機器人(rén)工作中和(hé)停止中均可(kě)微調 快(kuài)捷功能： 直接打開功能、 多(duō)窗(chuāng)口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現
驅動方式： 交流伺服驅動
11、控制軸數量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐(zuò)标系統： 軸坐(zuò)标， 直角坐(zuò)标， 用(yòng)戶坐(zuò)标， 工具坐(zuò)标動作
15、插補功能： 線性插補， 圓弧插補
16、手動操作速度： 4 段可(kě)調
六、諧波減速器性能測試系統
1、諧波檢測軟件：
（1）通(tōng)過軟件進行檢測減速機運行壽命檢測，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和(hé)控制箱進行減速機壽命測試。
（3）可(kě)檢運行速度，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（4）可(kě)檢測運行脈沖數量，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（5）安裝方式可(kě)選擇：側面負載測試，水(shuǐ)平負責測試，提供符合此功能的(de)軟件界面截
（5）旋轉方式選擇：正轉，反轉，正反轉
（7）運行狀态監測顯示，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（8）可(kě)顯示檢測總運行時間且能清除運行總時間。
（9）可(kě)檢測編号和(hé)型号。
（10）可(kě)顯示馬達當前脈沖位置，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（11）可(kě)急停所有伺服馬達。
（12）保存設定信息内容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用(yòng)多(duō)摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進行位置讀取,關節帶 6kg 負載做(zuò)圓周運動，中間經過數據處理(lǐ)獲得(de)在每 100ms 采樣間隔中的(de)關節速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數據：23 位編碼器讀取位置 負載：6kg 所做(zuò)運動：圓周運動）
（2）主要功能：此軟件配和(hé)控制箱進行減速機抖動測試。并且記錄數據内容生産儲存檔案。
（3）位置信息數據顯示，可(kě)以進行拉動查看，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（4）時間信息數據顯示，可(kě)以進行拉動查看，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（5）可(kě)設置諧波型号及運行速度，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
（6）當前位置信息顯示，*大(dà)位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區域，可(kě)以按住鼠标左鍵拖動鼠标進行放大(dà)縮小顯示，提供符合此功能的(de)軟件界面截圖。
3、系統工控機參數要求（用(yòng)戶自配）
（1）結構:機架式.
（2）内部硬盤位數：4
（3）硬盤大(dà)小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗餘
（7）内存類型:Non-ECC
（8）*大(dà)内存容量:32GB
（9）内存大(dà)小:4G，其他(tā)
（10）支持 CPU 個數:1 顆，
（11）處理(lǐ)器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主闆芯片組：英特爾
（14）擴展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統支持：windows7,linux
4、定制驅動裝置，提供驅動裝置設計原圖；驅動電機功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統操作視頻截圖。
 
七、電氣拆裝工具清單

序号	名 稱		型 号/規 格		單位		數量
1	電氣拆裝工具	多(duō)功能雙層電工工具盒		330x160x165		隻		1
2		焊錫絲		φ0.8mm Sn 55/45		隻		1
3		剪刀(dāo)		2#(180mm)		隻		1
4		尖嘴鉗		6#		隻		1
5		剝線鉗		6.5 寸		隻		1
6		斜口鉗		2412E		隻		1
7		萬用(yòng)表		F17B		隻		1
8		9 件套公制球頭内六角扳手		M1.5-M10		套		1
9		電工膠布		18*10		隻		1
10		十字槽小盤頭組合螺釘		GB/T9074.5 M4*10		隻		1
11		電烙鐵		50W 帶 洛 鐵 架		隻		1
12		一字螺絲刀(dāo)		6" 6*100)		隻		1
13		一字螺絲刀(dāo)		3*100		隻		1
14		十字螺絲刀(dāo)		6*100		隻		1
15		十字螺絲刀(dāo)		3*100		隻		1
16		可(kě)調式熱風槍		常規		隻		1
17		B 系列連續端子壓接鉗		常規		隻		1
18		B 系列連續端子壓接鉗		常規		隻		1
19		退針器		常規		隻		1

序号	名    稱		規 格	單位	數量
1	機械拆裝工具	防震捶	180z	隻	1
2		紫銅棒	Φ30x200	隻	1
3		防震橡皮錘	180z	隻	1
4		手動黃油槍	400cc	隻	1
5		螺紋護套安裝工具	常規	隻	1
6		螺紋護套安裝工具	常規	隻	1
7		塞尺	100	件	1
8		十字螺絲刀(dāo)（小）	常規	套	1
9		一字螺絲刀(dāo)（小）	常規	套	1
10		内六角扳手	1.5-10mm	套	1
11		接線端子	7P	批	1
12		工具箱	508X248X249	個	1
13		活動扳手	常規	個	1
14		壓線鉗	冷(lěng)壓端子鉗	把	1
15		壓線鉗	普通(tōng)	把	1
16		剪刀(dāo)	常規	把	1
17		尖嘴鉗	常規	把	1
18		加長扳手	2.5-4mm	套	1
19		退針器	常規	個	1