一、基本功能要求
1．工業機器人(rén)故障診斷綜合實訓設備由電氣故障診斷實訓平台、基礎操作實訓平台與故障診斷軟件組合而成的(de)一體化(huà)綜合實訓設備。
2．工業機器人(rén)控制櫃各大(dà)模拟及零部件必須拆散安裝在電器故障檢測台上，并對每個模塊加裝保護，能夠通(tōng)過工控機針對核心模塊設置故障點，
3．工業機器人(rén)故障診斷綜合實訓平台需可(kě)用(yòng)于排除故障後，通(tōng)過機器人(rén)本體和(hé)控制櫃連接，對機器人(rén)進行檢測和(hé)操作練習。另平台需配套相應的(de)實訓模塊及電氣系統。 二、電氣故障診斷實訓平台，主要參數：
1．所有機器人(rén)控制櫃裏面的(de)電路部件挂在診斷平台上，對每個模塊加裝保護，清晰體現機器人(rén)之間連接關系，能夠方便了(le)解機器人(rén)控制櫃内部原理(lǐ)。
2．通(tōng)過故障設置模塊，對核心模塊設置故障點，并可(kě)解除故障，不損害器件。至少支持15種以上典型故障。
3．排除故障後，通(tōng)過機器人(rén)本體和(hé)控制櫃連接，對機器人(rén)進行檢測和(hé)操作練習。
4．實訓平台與電氣故障排查仿真軟件實時數據通(tōng)訊，組成線上線下(xià)故障排查系統。
5．診斷平台機架
(1) 櫃體設計：1.2mm 優質冷(lěng)軋闆、高(gāo)密度木(mù)質桌面
(2) 櫃體處理(lǐ)：表面亞光(guāng)噴塑噴漆處理(lǐ)；
(3) 模塊展示挂闆用(yòng)钣金噴塑處理(lǐ)，用(yòng)于挂機器人(rén)控制櫃各大(dà)模塊。
(4) 考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。
(5) 參考外形尺寸：長×寬×高(gāo)≥1500mm×800mm×1800mm。
6．機器人(rén)控制器參數要求：
(1) 采用(yòng)緊湊型控制器,尺寸：高(gāo)×寬×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 電氣連接：電源電壓：單相220/230v，50-60Hz；
(3) 防護等級：IP20；
(4) 環境參數：環境溫度0-45度，相對濕度：最高(gāo)95%（無結露）；
(5) 控制器最強大(dà)功能濃縮于緊湊的(de)機櫃内，節省空間，單相電源便于調試，預設所有信号的(de)外部接口，内置可(kě)拓展16路輸入/16路輸出I/O系統，具有PC-interface通(tōng)訊方式，可(kě)擴展機器視覺等多(duō)種外圍設備。
7．故障設置模塊
(1) 工控機1台，處理(lǐ)器不低于I5以上；内存不低于4G；機械硬盤不低于500G。
(2) ≥19寸顯示屏1台，鍵盤鼠标套裝1套。
(3) 10寸人(rén)機界面觸摸屏，故障設置解除操作。
8．能提供工業機器人(rén)故障診斷與預防維護實戰配套教程
9.基礎操作實訓平台，符合1+X認證的(de)工業機器人(rén)示教與編程标準，采用(yòng)模塊化(huà)設計，硬件平台功能可(kě)升級。可(kě)組合進行初級、中級二個等級的(de)項目實訓。
三、工業機器人(rén)本體
1．工業機械手工作半徑：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．軸數：6軸；
4．機器人(rén)各關節轉動範圍及最大(dà)動作速度：軸1：-165°～+165°，250°/s；軸2：+110°～-110°，250°/s；軸3：+70°～-90°，250°/s；軸4：+160°～-160°，320°/s；軸5：+120°～-120°，320°/s；軸6：+400°～-400°，420°/s；
5．防護等級：IP54或更高(gāo)；
6．自由度數：6；
7．加速時間：0.07s；
8．性能：1 kg拾料節拍(pāi)，25×300×25 mm  0.58 s，TCP最大(dà)速度： 6.2 m/s，TCP最大(dà)加速度： 28 m/s，加速時間0-1 m/s 0.07 s。
9．機械手重量：≤25kg；
10．位置重複精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、緊急停；2通(tōng)道安全回路監測；3位啓動裝置；
12．在機器人(rén)使用(yòng)壽命内，使用(yòng)機器人(rén)離線軟件進行實時程序、IO信号、機器人(rén)3D動态動作監控；
13．遠程機器人(rén)系統備份與恢複功能；
14．兼容适配工業視覺系統接口。
15．具備PC-Interface 選項；
16．自啓動orient實時狀态識别與有效性确認矯正系統；
17．自動工具重量與載荷檢測設定功能
18．機器人(rén)運動軌迹實時微調功能。自帶IO自定義可(kě)編程按鈕
四、機器人(rén)操作實訓平台
承重主體爲鋁型材拼接而成，側封闆爲钣金材料，預留有标準氣源和(hé)電氣接口安裝位置。台面用(yòng)鋁型材，通(tōng)過T型螺絲安裝，平台上可(kě)牢固安裝多(duō)種多(duō)功能多(duō)應用(yòng)模塊，平台預設有定位塊，以方便各個多(duō)功能多(duō)應用(yòng)模塊的(de)定位、安裝和(hé)固定，實現模塊快(kuài)速的(de)自定義位置安裝。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、機器人(rén)快(kuài)換工裝夾具
快(kuài)換采用(yòng)優質産品，包括1個機器人(rén)側和(hé)4個工裝側，負載5KG。根據不同的(de)實訓目标和(hé)操作對象，提供多(duō)種不同的(de)快(kuài)換工具。
1. 快(kuài)換支架技術參數：
(1) 外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：250×120×180mm
(2) 容量：4個快(kuài)換工具
2. 快(kuài)換盤技術參數：
(1) 快(kuài)換裝置材質：本體材質鋁合金，緊鎖機構合金鋼
(2) 承重：≥5kg
(3) 允許力矩：≥20N·m
(1) 工作壓力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 單吸盤工具技術參數：
(1) 吸盤盤徑：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空發生器和(hé)電磁閥
1．爪手工具技術參數：
(1) 氣缸缸徑：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具參數
(1) 直流靜音(yīn)無級調速電機，電壓9-24V
(2) 萬能夾頭0-4mm
5. 可(kě)伸縮柱狀工具
(1) 工具類型：繪圖筆工具，TCP針尖，可(kě)手動更換工具
(2) 可(kě)伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會上頂起
六、軌迹與繪圖模塊
模塊采用(yòng)磁性設計，可(kě)黏貼不同的(de)圖案。根據不同的(de)圖紙實訓相應的(de)内容。從默認的(de)圖紙練習編程操作，可(kě)掌握：運動指令示教與編程操作（直線、平面曲線、空間曲線、運動過渡半徑等操作）、工件坐(zuò)标操作、機器人(rén)TCP操作（機器人(rén)工具采用(yòng)TCP針尖）。把機器人(rén)TCP針尖更換爲畫筆，可(kě)以繪圖紙上進行繪圖操作。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）≧250×200×180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線、平面曲線、空間曲線、運動過渡半徑等操作
七、搬運模塊
搬運操作模塊主要由固定底闆、搬運料塊等組成，搬運料塊分(fēn)爲3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物(wù)料闆上，工業機器人(rén)通(tōng)過選擇對應工具，實現不同形狀物(wù)料的(de)搬運，把工件放到物(wù)料闆對應的(de)倉格上，物(wù)料闆滿足平面，陣列搬運要求，使用(yòng)方法多(duō)樣。
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）≧250×200×182mm。
2．物(wù)料類型：三角形、圓形、正方形
3．物(wù)料顔色：紅、綠、黃
八、碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底闆、碼垛面闆、工件等組成。共有2種不同尺寸的(de)工件。工業機器人(rén)通(tōng)過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進行碼垛任務，能練習對工業機器人(rén)碼垛的(de)理(lǐ)解并快(kuài)速編程示教的(de)強化(huà)訓練。根據要求碼垛零件并擺放到面闆相應倉格内，機器人(rén)通(tōng)過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進行碼垛任務，可(kě)根據需要自由組合碼垛出多(duō)種形狀。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）≧250×200×182mm；
2．物(wù)料尺寸：25*25mm 8塊，25×50mm 4塊；
九、裝配模塊
由固定底闆、定位塊，夾緊氣缸等組成。通(tōng)過夾緊氣缸對工件固定，訓練對工業機器人(rén)精确定位使用(yòng)的(de)學習。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）≧250×200×205mm。
2．雙軸氣缸行程：50mm
3．V型塊固定夾持範圍：φ30mm～φ65mm
十、輸送線模塊
主要由皮帶輸送機、固定底闆等組成。皮帶輸送機由鋁合金型材搭建而成，采用(yòng)單相交流調速電機驅動，結構簡單，美(měi)觀大(dà)方。輸送機上安裝光(guāng)電傳感器與阻擋裝罝，用(yòng)以檢測與阻擋工件。調速電機驅動皮帶，運輸零件，傳送帶有啓停和(hé)調速功能。模塊适配标準電氣接口套件，PLC控制器通(tōng)過數字量對傳送帶進行啓停等操作，對零件進行相應的(de)操作。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：610×124×162mm。
2．輸送機長度：≥600mm
3．有效工作寬度：≥54mm
4．最高(gāo)速度：≥4m/min
5．控制電壓：DC24V
6．調速器：電壓：單相AC220V，頻率：50/60Hz，調速範圍：90-3000r/min；
十一、井式落料模塊
主要由井式供料機、固定底闆、傳感器等組成。用(yòng)于儲存多(duō)個零件，通(tōng)過氣動推頭進行供料，模塊适配标準電氣接口套件。機器人(rén)通(tōng)過PLC控制器數字量輸入輸出控制，完成零件的(de)供料，料倉監控和(hé)推頭的(de)控制，掌握PLC控制相關技能。可(kě)以與其他(tā)模塊進行組合，實現不同的(de)實訓任務。
主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）≧265×120×325mm。
2．有機玻璃管長：≥100mm
3．驅動氣缸行程：≥75mm
十二、倉儲模塊
主要由固定底闆、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個庫位都有檢測傳感器，通(tōng)過傳感器信号檢測，将數據傳輸PLC控制器。PLC與機器人(rén)RJ45連接，通(tōng)過總線通(tōng)訊。機器人(rén)實時讀取PLC的(de)庫位信息，進行工件的(de)出庫入庫。主要技術參數：
2．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：360×150×400mm
3．适配标準實訓台定位安裝
4．倉儲容量：≥9
5．兼容工件種類：≥2種
6．以太網I/O采集模塊：
7．通(tōng)訊協議：Modbus-TCP
十三、變位機模塊
由變位機、固定底闆等組成。模塊适配外圍控制器套件和(hé)标準電氣接口套件，将變位機擴展爲機器人(rén)第 7 軸，該模塊可(kě)以其他(tā)功能模塊組合使用(yòng)。掌握絕對值伺服系統在工業機器人(rén)中的(de)應用(yòng)和(hé)控制方法。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：570×254×310mm
2．适配标準實訓台定位安裝
3．行程：±45°
4．速度範圍：10～30°/s
5．驅動方式：交流伺服+直角行星減速器
6．6減速器減速比：20
7．功率：100W
8．帶有絕對位置控制功能
9．打磨工件：不鏽鋼門把手
十四、RFID模塊
每個傳輸工裝闆上都安裝有RFID标簽，在每個工位物(wù)料都需要進行識讀操作，與PLC進行總線通(tōng)訊并将信息通(tōng)過串口網絡傳輸給服務器，實時的(de)跟蹤物(wù)料位置信息和(hé)倉儲位置信息，做(zuò)到物(wù)料、成品、半成品的(de)可(kě)追溯性管理(lǐ)。主要技術參數：
1. 模塊結構
(1) 外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：250×200×59mm
(2) 适配标準實訓台定位安裝
2. 讀寫器參數：
(1) 通(tōng)訊接口：RS422或RS485
(2) 通(tōng)訊協議：Modbus-RTU
(3) 工作頻率/額定值：13.56MHz
(4) 作用(yòng)範圍/最大(dà)值：140mm
(5) 傳輸率/無線電傳輸時/最大(dà)值：106kbit/s
3. 電子标簽參數：
(1) 數量：≥10
(2) 用(yòng)戶區内存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作頻率：13.56MHz
(5) 固定類型：帶背膠
(6) 感應距離：2～20mm
十五、視覺檢測模塊
視覺系統由相機模組與視覺主機一體機組成。相機模組包括工業相機、鏡頭、光(guāng)源、支架組成。相機模組的(de)安裝位置可(kě)調整，螺絲固定在台面上。相機的(de)高(gāo)度可(kě)手動調整，光(guāng)源亮度與可(kě)手動調整。視覺主機一體機由i5主機，21寸顯示器、鍵盤、鼠标、安裝支架組成，安裝支架可(kě)調整顯示器高(gāo)度與角度。視覺系統負責對工件識别，定位，并與機器人(rén)通(tōng)訊，構成機器人(rén)視覺引導功能。主要技術參數：
1. 相機支架外形尺寸（長×寬×高(gāo)）：125×100×610mm
2. 工業相機及鏡頭
(1) 采用(yòng)工業相機，≧200萬像素；
(2) 千兆以太網接口可(kě)提供1Gbps帶寬，最大(dà)傳輸距離可(kě)到100m；
(3) 128MB闆上緩存用(yòng)于突發模式下(xià)數據傳輸或圖像重傳；
(4) 支持軟件觸發/硬件觸發/自由運行等多(duō)種模式；
(5) 支持銳度、降噪、伽馬校正、查找表、黑(hēi)電平校正、亮度、對比度等ISP功能；
(6) 植入插值算(suàn)法和(hé)白平衡算(suàn)法，顔色轉換矩陣，色度，飽和(hé)度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS認證；
(8) 鏡頭焦距(mm)：≧8；
(9) 光(guāng)圈範圍：F1.2-F16或更優；
(10) 最小物(wù)距(m)：≦0.1。
3. 視覺光(guāng)源
(1) 可(kě)控LED環形正光(guāng)源，尺寸内孔40mm，外徑70mm；
(2) 電源DC24V，可(kě)調電源
(3) 視覺主機
(4) i5以上CPU、内存4G及以上、硬盤32GB及以上；
(5) 顯示器，21寸工業顯示器；
(6) 視覺主機通(tōng)過網線或RS232與上位機通(tōng)信。通(tōng)過ModbusRTU或ModbusTCP協議，上位機觸發相機拍(pāi)照(zhào)，及把視覺檢測結果反饋到上位機；
(7) 定位工具：基于點線的(de)定位，基于Blob的(de)定位，基于圖案的(de)匹配及定位，基于輪廓的(de)匹配及定位，多(duō)Blob及多(duō)輪廓定位；
(8) 檢測工具：基于灰度特征的(de)存在性檢測，基于Blob特征的(de)檢測及計數，幾何特征拟合，邊緣及輪廓搜索，基于顔色特征的(de)檢測及分(fēn)類，輪廓、直線度、真圓度檢測；
(9) 預處理(lǐ)工具：灰度處理(lǐ)，ROI處理(lǐ)，顔色提取；
(10) 視覺系統與機器人(rén)通(tōng)過ModbusTCP通(tōng)訊，支持視覺系統到機器人(rén)坐(zuò)标轉化(huà)。更換機器人(rén)位置後，重新标定位置轉化(huà)就能正常位置；
(11) 視覺處理(lǐ)流配置方便，隻需要在現場配置視覺處理(lǐ)流就可(kě)實現新的(de)業務處理(lǐ)；
(12) 調試功能：支持圖象變量功能，能查看每步處理(lǐ)過程圖像的(de)變象，提高(gāo)調試效率。
十六、電氣控制模塊
包括控制器及人(rén)機界面。控制器采用(yòng)模塊化(huà)、緊湊型設計,可(kě)擴展，具有标準工業通(tōng)信接口，适用(yòng)于實現簡單邏輯控制、高(gāo)級邏輯控制、網絡通(tōng)信與控制應用(yòng)，通(tōng)過工業通(tōng)信網絡與機器人(rén)通(tōng)信。人(rén)機界面具備舒适性、多(duō)功能和(hé)多(duō)集成接口的(de)特點。
1. 控制器主要技術參數：
(1) 工作存儲器：75KB
(2) 裝載存儲器：4MB
(3) 保持性存儲器：10KB
(4) 數字量：14DI/10DO
(5) 模拟量：2AI
(6) 位存儲器（M區）：8192字節
(7) 高(gāo)速計數器：6路
(8) 脈沖輸出：4路
(9) 以太網端口數：1個
(10) 通(tōng)信協議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通(tōng)信協議，PROFIBUS、AS接口通(tōng)信擴展可(kě)支持
(11) 數據傳輸率：10/100Mb/s
(12) 布爾運算(suàn)執行速度：0.08μs/指令
(13) 移動字執行速度：1.7μs/指令
(14) 實數數學運算(suàn)執行速度：2.3μs 指令
2. 人(rén)機界面主要技術參數：
(1) 顯示屏≥7英寸的(de) TFT 顯示屏，16777216 色
(2) 分(fēn)辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：觸摸屏
(4) 背光(guāng)無故障時間：80000H
(5) 用(yòng)戶内存：12MB
(6) 電壓額定值：DC24V
3. 操作按鍵：急停、開始，停止，告警。
十七、氣源模塊 
采用(yòng)靜音(yīn)型680W 的(de)30L空氣壓縮機1台，空氣過濾器一個（過濾精度5微米）、油霧分(fēn)離器一個（分(fēn)離精度0.03微米）、減壓閥一個、殘壓釋放閥一個。