ZY-IRF01型 機器人(rén)光(guāng)機電一體化(huà)分(fēn)揀實訓系統
ZY-IRF01型 機器人(rén)光(guāng)機電一體化(huà)分(fēn)揀實訓系統是爲了(le)盡快(kuài)的(de)适應各個領域的(de)發展，能在*少的(de)課時内高(gāo)質量的(de)完成内容多(duō)、理(lǐ)論結合實際結合性強、技術涉及面廣的(de)機電一體化(huà)教學課程。符合各院校的(de)教學實驗需求。培養出大(dà)量的(de)能熟練掌握及開發運用(yòng)機器人(rén)、PLC、變頻器、觸摸屏、傳感器檢測、氣動執行控制、機械設計裝配調試等技術的(de)技術工人(rén)、技術員、工程師、輸送到各條戰線。
本系統在鋁合金導軌式實訓台上安裝有送料、機器人(rén)搬運、材料分(fēn)揀的(de)三個基本工作機構單元，構成一個典型的(de)自動生産線的(de)機械平台。系統機構采用(yòng)了(le)氣缸驅動、變頻器調速驅動、直流電機驅動。系統的(de)控制方式采用(yòng)了(le)PLC及觸摸屏控制等技術。采用(yòng)模塊組合式的(de)結構，各工作單元是相對獨立的(de)模塊，并采用(yòng)了(le)标準結構和(hé)抽屜式模塊，具有較強的(de)互換性。
二、産品性能要求
1、高(gāo)速分(fēn)揀系統機器人(rén)系統
具有6個自由度，串聯關節型工業機器人(rén)，*大(dà)的(de)工作半徑爲500mm，有效負載5kg，重複定位精度±0.02mm，機器人(rén)本體重量28kg，第1軸工作範圍爲+170°/-170°，*大(dà)旋轉速度370°/s，第2軸工作範圍爲+110°/-110°，*大(dà)旋轉速度370°/s，第3軸工作範圍爲+40°/-220°，*大(dà)旋轉速度430°/s，第4軸工作範圍爲+185°/-185°，*大(dà)旋轉速度300°/s，第5軸工作範圍爲+125°/-125°，*大(dà)旋轉速度460°/s，第6軸工作範圍爲+360°/-360°，*大(dà)旋轉速度600°/s。工業機器人(rén)示教器及驅控一體機。
2、分(fēn)揀系統配備有多(duō)種類傳感器
★3、理(lǐ)實一體化(huà)智能故障考核軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料和(hé)現場演示）
（1）理(lǐ)實一體化(huà)智能故障考核軟件界面,可(kě)實現故障設置、故障模拟、學員考核與評份、故障排除等功能。
（2）故障設置和(hé)考核系統采用(yòng)*新 MCU 技術 RAM 處理(lǐ)芯片的(de)數字化(huà)集成電路闆與配套無線故障設置控制系統，系統穩定、不易感染病毒。
（3）控制模塊(PC 控制終端或手持移動控制終端)和(hé)驅動模塊(智能故障設置驅動盒)分(fēn)離， 避免複雜連線幹擾控制器，系統更加可(kě)靠。
（4）驅動模塊内置智能故障設置控制系統，配有專用(yòng)新型無線數據傳輸模塊(可(kě)插拔型)和(hé)RS232 串行通(tōng)訊接口，可(kě)無線組網通(tōng)訊和(hé) RS232 有線通(tōng)訊。
（5）手持移動控制終端采用(yòng)12.2英寸高(gāo)清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人(rén)機對 話友好。手持移動控制終端可(kě)控制任意一台帶驅動模塊的(de)實訓設備。
（6）手持移動控制終端不聯網時可(kě)作單機操作，當帶驅動模塊的(de)實訓設備無線組網時，手持 移動控制終端可(kě)無線進網作爲聯網終端，可(kě)作學生機登錄實訓與考核的(de)操作終端，也(yě)可(kě)作教師機登錄出題設故的(de)操作終端。
（7）可(kě)通(tōng)過 PC 控制終端進行實訓考核，也(yě)可(kě)通(tōng)過手持移動控制終端進行實訓考核，教師與學員界面分(fēn)開，教師通(tōng)過密碼進入教師界面出題，學員在普通(tōng)界面答(dá)題。(注：教師與 學員設故與排故界面原理(lǐ)圖與設備面闆原理(lǐ)圖完全一緻)可(kě)自由設定任意一處與電控模塊引腳有關的(de)各種常見故障，故障類型包括：線路斷 路、對地短路、接觸不良，偶發等故障現象。每套驅動模塊可(kě)以設置 8 路大(dà)電流 5A 的(de) 開路故障、16 路小電流 2A 的(de)信号通(tōng)路的(de)開路、不良、偶發、短路等故障，共 24 路故 障設置。可(kě)根據需求擴展設置 64 路大(dà)電流 5A 的(de)開路故障、128 路小電流 2A 的(de)信号通(tōng) 路的(de)開路、不良、偶發、短路等故障，共192 路故障設置。可(kě)根據用(yòng)戶使用(yòng)要求調整故障設置點的(de)數量和(hé)故障設置類型。
（8）所有配備驅動模塊的(de)實訓設備，均可(kě)通(tōng)過内置的(de)專用(yòng)新型無線數據傳輸模塊無線組網，實現遠程集中管理(lǐ)。
（9）用(yòng)戶可(kě)選擇通(tōng)過無線或 RS-232 串口通(tōng)訊與其它實訓設備配套的(de)無線故障設置控制系統 組成一個網絡，通(tōng)過主控計算(suàn)機控制每一台實訓設備的(de)故障設置、故障排除、參數設定、 遠程起動、信息反饋、考核評分(fēn)等功能。
三、 技術參數
1、外形尺寸：1500（長）× 800（寬）× 1300（高(gāo)） mm
2、淨重量 / 毛重：112 Kg / 162 Kg
3、*高(gāo)分(fēn)揀速度：24次 / 分(fēn)鍾
4、連續自動分(fēn)揀運行時間：24小時連續分(fēn)揀次數：34000次/日
5、額定工作電源： AC：220V 50 Hz 總功率：1.2 Kw
6、額定工作氣壓：0.3-0.4 MPa
7、工作環境：溫度-10℃～35℃相對濕度≤85%(25℃)
8、PLC控制器型号：西門子S7-200 CPU 226 AC/DC/RELAY控制器（附編程數據線和(hé)編程軟件）
9、标配變頻器：MM420 功率：0.37Kw
10、觸摸屏：MCGS 7” 7062
11、上海STEP品牌SD500型 工業機器人(rén)
12、三相減速電動機：80YS25GY22 額定電壓：3×220V 功率：25W 減速比：1：15
13、靜音(yīn)空壓機：MB-550W- 9 額定電壓：220V 功率：550W 排氣量：110L/min 壓力：0.75MPa
14、标配傳感器：電容式接近開關、電感式接近開關、光(guāng)纖傳感器(放大(dà)器)、磁性開關、漫反射光(guāng)電傳感器
15、配備機械手機構硬件保護電路，防止程序控制錯誤，造成機械損壞。
★16、電工電子虛拟仿真實訓與考核軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料）
采用(yòng)三維仿真技術的(de)大(dà)型仿真實訓軟件。涵蓋模拟電子技術、數字電子技術的(de)主要實訓項目。每個項目可(kě)根據需要設有實訓目的(de)、實訓器件、實訓電路、電路原理(lǐ)、通(tōng)電測試、故障檢測等多(duō)種訓練任務。
具有三維可(kě)視化(huà)、智能化(huà)、全交互的(de)特點，集職業性、情境性、過程性、交互性于一身。适用(yòng)範圍電子技術仿真實驗、應用(yòng)電子技術仿真實驗實訓、維修電工仿真實訓、電子技能仿真實訓等。
★17、維修電工職業資格考評軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料）
能進行維修電工職業資格模拟考試，題型有單選題，判斷題，操作題，軟件有記時打分(fēn)的(de)功能，有大(dà)量的(de)模拟試題，針對某些新穎，靈活試題會相應的(de)并提供專業級的(de)解題思路。
★18、電氣控制仿真軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料）
以三維仿真交互技術和(hé)三維動畫視覺表現及多(duō)媒體數字技術爲核心，能進行三維電路分(fēn)析、電氣電路模拟電路考核、綜合技能虛拟實訓、電氣基礎訓練、元器件識别檢測。
★19、工業4.0仿真實訓軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料和(hé)現場演示）
軟件采用(yòng)三維建模基于虛拟現實技術的(de)計算(suàn)機仿真模拟技術，可(kě)以進行PLC電氣控制仿真、電工電子仿真、氣動仿真、液壓仿真、傳感器仿真等工業常用(yòng)技術仿真
1）PLC仿真可(kě)以通(tōng)過PLC編程控制模型的(de)相應動作從而完成工序動作包含機械手仿真、自動門仿真、升降機仿真、分(fēn)揀仿真、正反轉仿真、郵件分(fēn)揀、流水(shuǐ)線、自動分(fēn)揀等。
2）電工電子仿真軟件（提供軟件著作權證書）
（1）接線仿真
01具有過載保護的(de)正轉控制接線仿真、02雙重互鎖的(de)正反轉控制接線仿真、05接觸器星形、三角形控制接線仿真、06時間繼電器接線仿真、07三相電動機機械制動控制電路仿真
（2）電路仿真
01具有過載保護的(de)正轉控制仿真、02雙重互鎖的(de)正反轉控制仿真、03生産機械行程控制電路仿真、04自耦降壓起動仿真、05接觸器星形、三角形控制仿真、06時間繼電器仿真、07三相電動機機械制動控制電路仿真、08電動機反接制動控制電路仿真、09有變壓器全波整流能耗制動控制電路仿真、10接觸器控制的(de)雙速電動機調速電路仿真、12利用(yòng)電流繼電器控制繞線式異步電動機起動控制線路仿真、c620車床電氣控制仿真，電動葫蘆仿真，z35搖臂鑽床仿真
（3）排故仿真
01具有過載保護的(de)正轉控制排故、02雙重互鎖的(de)正反轉控制排故、03生産機械行程控制電路排故、04自耦降壓起動排故、05接觸器星形、三角形控制排故、06時間繼電器排故、07三相電動機機械制動控制電路排故、08電動機反接制動控制電路排故、09有變壓器全波整流能耗制動控制電路排故、10接觸器控制的(de)雙速電動機調速電路排故、12利用(yòng)電流繼電器控制繞線式異步電動機起動控制線路排故、13c620車床電氣控制排故、兩地控制連線等
（4）原理(lǐ)仿真
變壓器工作原理(lǐ)、步進電動機工作原理(lǐ)、單向異步電動機工作原理(lǐ)、電度表工作原理(lǐ)、兩地控制燈電路、鉗型電流表原理(lǐ)、熱繼電器工作原理(lǐ)、伺服電動機工作原理(lǐ)、兆歐表工作原理(lǐ)、塑殼式斷路器工作原理(lǐ)、交流接觸器原理(lǐ)等
（5）電機拆裝仿真，三相異步機拆分(fēn)、單相異步機拆分(fēn)等
（6）儀器儀表的(de)使用(yòng)仿真萬用(yòng)表、雙蹤示波器、信号發生器、頻譜儀、鉗形表等
3）氣動回路仿真
（1）軟件以氣動經典22回路爲依據開發出28回路的(de)在線及離線仿真
（2）軟件中設置的(de)14路“考考你！”表現爲典型氣路設備故障。
（3）軟件狀态含“模拟運行”“聯機運行”即離線仿真、在線仿真。兩種運行狀态自動切換，當連接外部設備時自動切換爲在線仿真，無外部設備連接時爲離線仿真即模拟運行。
軟件中離線仿真13個回路包括：1、單作用(yòng)氣缸的(de)換向回路（a）2、雙作用(yòng)氣缸的(de)換向回路（a）3、單作用(yòng)氣缸的(de)速度控制回路（a）4、單作用(yòng)氣缸的(de)速度控制回路（b）5、雙作用(yòng)氣缸單向調速回路（a）6、雙作用(yòng)氣缸單向調速回路（b）7、雙作用(yòng)氣缸的(de)速度控制回路一 8、雙作用(yòng)氣缸的(de)速度控制回路二 9、壓力控制回路 10、計數回路 11、延時回路 12、用(yòng)機械行程閥的(de)單往複控制回路 13、過載保護回路。
離線、在線自動切換的(de)15個回路包括：1、單作用(yòng)氣缸的(de)換向回路（b）2、雙作用(yòng)氣缸的(de)換向回路（b）3、速度換接回路4、緩沖回路5、互鎖回路6、用(yòng)行程開關的(de)單缸往複運動回路7、單缸連續往複動作回路8、直線缸、旋轉缸順序動作回路9、多(duō)缸順序動作回路10、雙缸同步動作回路11、四缸聯動回路12、卸荷回路13、或門型梭閥的(de)應用(yòng)回路14、快(kuài)速排氣閥的(de)應用(yòng)回路15、高(gāo)低壓切換控制回路。
（4）設置14路“考考你！”當點開了(le)“考考你”對話框回路自動設置故障，當回答(dá)正确或關閉“考考你”對話框，故障自動接觸，回路正常仿真。14路“考考你”包括模拟故障有：1單作用(yòng)氣缸故障2、電磁閥故障3、雙作用(yòng)氣缸故障4、調節閥故障5、節流閥故障6、手動換向閥異常7、節流閥堵死故障8、行程開關故障9過濾三聯件故障10、氣容故障11、行程閥故障12、順序閥故障13、行程開關失靈14、負載阻力過小
4）液壓回路仿真其界面可(kě)清楚的(de)展示液壓元器件的(de)内部結構以及液壓回路的(de)工作過程。液壓傳動原理(lǐ)的(de)動态演示并不少于18種動态演示。
a) 多(duō)級高(gāo)壓回路b) 減壓回路c) 先導式溢流閥缷荷回路d) 順序平衡回路e) 回油節流調速回路 f) 旁路節流調速回路 g) 液壓缸差動連接回路
h) 三位四通(tōng)電磁換向閥換向回路 i) 液控單向閥鎖緊回路 j) 順序閥控制順序動作回路k) 壓力繼電器控制順序動作回路 l) 行程開關控制順序同步回路 m) 調速閥控制同步回路 n) 液壓馬達回油節流調速回路 o) 二位四通(tōng)電磁閥換向回路 p) 手動閥換向回路 q) 速度換接回路 r) 二位二通(tōng)缷荷
★ 20、在線課程教育學習系統軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料）
1.在線課程教育學習系統“教、學、做(zuò)、管、考”等功能的(de)在線教育學習系統，提供遠程PLC培訓,伺服,步進,觸摸屏,變頻器, 單片機，數控，機器人(rén)，工業組态及網絡通(tōng)信等全系列自動化(huà)技術培訓，不少于造業專業課程20門，2700個課時。
2、學院教師登錄: 學院微課發布、學院班級管理(lǐ)、學院學生管理(lǐ)、學院數據中心等模塊。
3、學院登陸窗(chuāng)口：包括學院院系管理(lǐ)、學校老師管理(lǐ)、全校班級管理(lǐ)（可(kě)以看到整個班級的(de)學習、考試情況 ）、全校學生管理(lǐ)（可(kě)以看到所有學生的(de)學習、考試情況）、微課發布、數據中心（可(kě)以看到整個院系的(de)學生學習時長、考試情況、學習記錄和(hé)登錄記錄）等模塊
★21、自動化(huà)創新物(wù)聯網應用(yòng)雲平台模塊（投标現場演示）
本平台将物(wù)聯網技術運用(yòng)于電氣自動化(huà)信息技術并将數據上傳至雲平台，進行海量數據存儲，并提供豐富的(de)數據分(fēn)析工具方便更加準确的(de)掌握數據與分(fēn)析數據。
1）數據雲系統上傳2）手機app數據查詢3）曆史數據查詢4）數據分(fēn)析統計5）短信報警6）微信報警7）微信反向控制8）二次開發
★（1）物(wù)聯網自動化(huà)應用(yòng)軟件（需提供國家政府機構認可(kě)的(de)自主知識産權的(de)證明(míng)材料）
1）數據顯示顯示輸入電壓監控，輸出電壓監控，輸入開關監控，輸出開關控制以及輸入電壓模拟量實時數據，可(kě)根據實際需求添加128路。
2）控制：控制啓動停止開關的(de)開和(hé)關，輸出電壓值的(de)給定，可(kě)根據實際需求添加128路。
3）曆史數據：顯示輸入輸出電壓值的(de)曆史數據，可(kě)按時、天、月(yuè)進行查詢曆史數據曲線，以及曆史數據表格，可(kě)表格數據導出處理(lǐ)。
4）設備報警：對設備急停按鍵做(zuò)的(de)模拟設備故障報警進行微信報警，同時可(kě)以實現短信及郵箱報警。報警範圍包括模拟量，開關量的(de)上下(xià)線、閥值等狀态進行設置報警。
（2）終端包含：1）數據顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開關狀态輸入，開關控制輸出，以及雲端連接二維碼。2）聯網設置界面：設置現場數據連接雲平台後台數據庫管理(lǐ)
四、高(gāo)速分(fēn)揀實訓系統實訓項目
A、氣動系統的(de)安裝與調試
（1）氣動方向控制回路的(de)安裝
（2）氣動速度控制回路的(de)安裝
（3）氣動順序控制回路的(de)安裝
（4）氣動機械手的(de)安裝
（5）氣動系統氣路的(de)連接
（6）磁性開關的(de)位置調整
（7）氣動系統調試
（8）擺動控制回路的(de)安裝
B、變頻器的(de)安裝與調試
（1）變頻器與交流電機主電路的(de)連接
（2）變頻器面闆的(de)參數設置與操作
（3）變頻器面闆控制交流電機調速
（4）通(tōng)過變頻器外部端子控制電機啓停
C、機電設備的(de)安裝與調試
（1）傳動裝置同軸度的(de)調整
（2）皮帶輸送機的(de)安裝與調整
（3）搬運機械手設備安裝與調試
（4）物(wù)件分(fēn)揀設備的(de)安裝與調試
（5）送料設備的(de)安裝與調試
（6）自動生産線設備安裝與調試
D、電氣控制電路的(de)安裝與PLC編程
（1）電動機正反轉控制電路的(de)連接與程序編寫
（2）電動機調速控制電路的(de)連接與程序編寫
（3）皮帶輸送檢測程序編寫
（4）氣動順序動作控制程序編寫
（5）氣動機械手控制程序編寫
（6）機電一體化(huà)設備控制程序編寫
（7）自動生産線控制程序編寫
E、自動控制系統的(de)安裝與調試
（1）多(duō)種傳感器的(de)安裝與調試
（2）皮帶輸送檢測的(de)自動控制
（3）機械手的(de)自動控制
（4）機電一體化(huà)的(de)自動控制
（5）PLC控制系統的(de)安裝與調試
（6）自動生産線的(de)安裝與調試
F、觸摸屏基本控制及設置
（1）觸摸屏的(de)接線和(hé)基本參數設置；
（2）基于觸摸屏控制方式的(de)基本指令編程
（3）PLC、觸摸屏與變頻器通(tōng)信控制。
G、工業機器人(rén)實訓
工業機器人(rén)示教單元使用(yòng)
工業機器人(rén)基本指令操作與位置點設置
工業機器人(rén)軟件使用(yòng)
工業機器人(rén)工件的(de)跟蹤抓取
工業機器人(rén)成品組裝與入庫
五、基本配置
序号
名稱
主要元件或型号、規格
數量
備注
1
實訓桌
1500 mm（長）×800 mm（寬）×810 mm（高(gāo)）
1張
鋁型材
2
觸摸屏模塊
7英寸；含觸摸屏-PLC通(tōng)訊線
1塊
3
PLC控制器
S7-200 CPU 226 AC/DC/RELAY繼電器輸出
1隻
4
變頻器模塊
MM420功率： 0.37KW
1隻
5
電源模塊
單相電源總開關1隻； 熔斷器2隻；
單相電源插座2個； 直流電源DC:24V 2.7A 1隻1組
6
按鈕模塊
按鈕黃、綠、紅各2隻； 指示燈黃、綠、紅各2隻；
急停按鈕 1隻；轉換開關2隻，蜂鳴器1隻，1套
7
送料機構
支架1套；電容傳感器1隻；三相減速電機（220 V，減速比：1：15）1台，傳送帶1根。
1套
8
6自由度工業機器人(rén)
SD500工業機器人(rén)本體，SRPT1000型示教器，SRC3.1 - SD500型驅控一體機。
1套
品牌型号可(kě)選
9
分(fēn)揀機構及物(wù)料暫存橋架
單出杆氣缸3隻，金屬傳感器1隻，光(guāng)傳感器1隻，電容傳感器1隻，磁性開關3隻，物(wù)件導槽3個，單控電磁換向閥3隻，光(guāng)電傳感器1隻支架1套； 平皮帶1400×100×1.5 mm 1條；三相減速電機（220 V，減速比：1：15）1台
1套
10
接線端子模塊
接線端子和(hé)回型安全插座
1塊
11
分(fēn)揀物(wù)料
金屬，白色塑料、黑(hēi)色塑料
各7個
12
回型插頭連接線
紅1m、綠1m； 紅0.6m、綠0.6m、蘭0.6m；黑(hēi)0.4m、綠0.4m
各10根
13
靜音(yīn)空氣壓縮機
MB-550W- 9 額定電壓：220V 功率：550W 排氣量：110L/min 壓力：0.75MPa
1台
14
熔斷器
RT28（5A） 2隻；保險管（2A） 2隻
1套
15
氣管
Φ4氣管，氣管爲顔色随機，每台配有足量氣管
1套
16
PLC編程線纜
PC-PPI編程線
1條
17
觸摸屏USB編程線
迷你型USB端口轉換線（下(xià)載線）
1條
18
配套工具
内六角扳手1套、螺絲刀(dāo)1套、萬用(yòng)表1隻
1套
19
編程軟件及參考程序（光(guāng)盤）
PLC編程軟件V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9、PLC參考程序 觸摸屏編程軟件觸摸屏參考程序
1套
相關産品
