ZY-BCHJ02型 工業焊接機器人(rén)實訓平台涵蓋了(le)工業機器人(rén)本體、機器人(rén)控制櫃及示教器、機器人(rén)底座、機器人(rén)專用(yòng)焊機及 送絲機、進口機器人(rén)焊槍、示教實驗台、工裝卡具平台、焊接專用(yòng)變位機、電氣控制系統、氣 瓶、空壓機等硬件組成，經過多(duō)年的(de)實際運用(yòng)得(de)到了(le)國内普遍認可(kě)。 
二、系統功能
1、TCP标定

三、系統優勢
1．系統采用(yòng)主流ABB工業機器人(rén)，且ABB公司配套了(le)完善的(de)機器人(rén)仿真軟件及全部的(de)3D源文 件，學生可(kě)通(tōng)過電腦預先對機器人(rén)進行熟悉和(hé)練習，以快(kuài)速掌握工業機器人(rén)的(de)系統認知和(hé)基本 操作；
2．博創智聯與ABB在教育領域深度合作，結合工業實際焊接應用(yòng)與學校的(de)教學需求，開發了(le) 全套的(de)教學實驗、實訓資料。教學課程貼近實際應用(yòng)，貼近一線教學，學生可(kě)快(kuài)速掌握機器人(rén) 操作和(hé)機器人(rén)真實焊接等技能；
3．機器人(rén)專用(yòng)焊機 逆變式MIG/MAG弧焊電源采用(yòng)恒壓焊接模式，全數字控制，适應性極強；界面友好，一元調節方式，易于掌握，可(kě)在短時間内快(kuài)速掌握焊機的(de)參數設置和(hé)基本功能應用(yòng)；
4．焊接專用(yòng)變位機 變位機使用(yòng)高(gāo)精度步進電機，通(tōng)過PLC與機器人(rén)進行通(tōng)訊，可(kě)根據焊接需要進行實時角度調 整，以适應各種焊接角度、各個焊接位置；利用(yòng)該變位機可(kě)焊接多(duō)個系列、多(duō)種形式、多(duō)種材 質的(de)工件，變位機與機器人(rén)可(kě)靈活配合使得(de)整套焊機系統具備極高(gāo)的(de)柔性；
5．進口焊槍 穩定性好、額定值高(gāo)及零部件使用(yòng)壽命長；*佳的(de)溫度特性可(kě)确保易損件使用(yòng)壽命長；堅 固耐用(yòng)的(de)焊槍結構可(kě)實現高(gāo)碰撞穩定性；
6．軌迹示教平台 示教平台上的(de)每個圖案都經過精心設計。軌迹示教由簡到難，可(kě)使學生充分(fēn)掌握機器人(rén)基 本操作、機器人(rén)編程和(hé)機器人(rén)示教再現等技能，達到邊學邊練的(de)效果；
7．手動調試平台 針對本焊接教學系統，專門開發了(le)調試平台。使得(de)反複配置焊接系統、調節幹伸長度、變 位機運動控制更加方便；
8．軌迹示教平台 防撞傳感器是爲機器人(rén)焊槍專門設計的(de)急停機構，在機器人(rén)焊槍與障礙物(wù)發生碰撞時，它 能提供可(kě)靠的(de)自動停運功能，保護系統和(hé)操作人(rén)員免于機械損傷，具有較大(dà)的(de)彈簧負載和(hé)較高(gāo) 的(de)操作精度；當焊槍與其它物(wù)體發生碰撞時，較小的(de)碰撞力就可(kě)以觸發傳感器，減小損傷焊槍 的(de)風險。使得(de)工作站可(kě)以更安全的(de)運用(yòng)在教學當中。
      立足于工業實際應用(yòng)，進行真實焊接。在學習實踐中，我們擁有完善的(de)工業機器人(rén)教學體 系，每套教學系統均配備了(le)詳細的(de)教學實訓指南(nán)，*大(dà)程度的(de)使學生掌握工業機器人(rén)應用(yòng)及自動焊接，還 原各個應用(yòng)場景，使學生在課堂上就如同在工作實習。
四、平台配置及參數

序号	項目名稱			需求條款
1	工業機器人(rén)教學系統			★包括工業機器人(rén)本體、工業機器人(rén)控制器和(hé)工業機器人(rén)示教器,以上三部分(fēn)需同廠家原廠配套,機器人(rén)本體和(hé)其他(tā)單元（如送絲機構、變位機、焊接電源等）配合負責完成焊接及軌迹練習、TCP标定等各項實訓内容。所有機器人(rén)需符合序号1、2、3中的(de)參數要求。
	工業機器人(rén)本體			★ABB IRB-1410串聯工業機器人(rén)
	安裝方式			落地安裝
	本體顔色			白色
	*大(dà)臂展半徑			★1.44m
	防護要求			IP30
	軸數			★6
	重複定位精度			額定負載時≤±0.05mm
	特性			集成信号源：上臂12路信号 集成氣源：上臂*高(gāo)8bar
	各軸 操作 範圍		回轉	+170°至-170°
			立臂	+70°至-70°
			橫臂	+70° 至-65°
			腕	+150°至-150°
			腕擺	+115°至-115°
			腕轉	+300°至-300°
	各軸 *大(dà) 速度		回轉	105°/s
			立臂	105°/s
			橫臂	105°/s
			腕	280°/s
			腕擺	280°/s
			腕轉	280°/s
	可(kě)搬重量（公斤）			5kg
	附加載荷			第1軸：19kg 第3軸：18kg
	機器人(rén)本體自重（公斤）			225kg
	機器人(rén)底座尺寸			620mm*450mm
	輻射			EMC/EMI屏蔽
	環境溫度			5°C～45°C
	*大(dà)濕度			95%
	*大(dà)噪音(yīn)（分(fēn)貝）			★≤70dB(A)
	TCP*大(dà)速度			2.1m/s
2	緊湊型控制櫃	尺寸（毫米）		310 x 449 x 442 mm
		環境溫度		0°C ～ 45°C
		*大(dà)濕度		95%
		控制硬件		多(duō)處理(lǐ)器系統
				PCI 總線
				奔騰CPU、大(dà)容量閃存
				20sUPS 備份電源
		控制軟件		BaseWare 機器人(rén)操作系統
				編程語言：RAPID
				文本格式：PC-DOS
		電源		單相220V，50-60Hz
		額定功率		4KVA(變壓器容量)
		防護等級		IP30
		操作面闆		安裝在控制櫃上
		編程單元		便攜式示教器，具備操縱杆和(hé)鍵盤、彩色觸摸式顯示、具中、英文菜單選項。
		安全性		緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等
		輸入輸出		數字式直流24V輸入輸出闆
				包含模拟量通(tōng)訊端口
3	示教器			圖形化(huà)彩色觸摸屏
				操縱杆
				★熱插拔，運行時可(kě)插拔
				12鍵薄膜鍵盤
				支持USB存儲器
				防護等級IP54
				緊急停機
4	焊接電源			采用(yòng)IGBT軟開關逆變技術，工頻三相380V電源輸入整流後又IGBT逆變器變爲高(gāo)頻電流，經高(gāo)頻變壓器降壓，高(gāo)頻整流器整流，濾波後輸出合适于焊接的(de)直流電。控制電路對整機進行閉環控制，使焊機電源具有良好的(de)抗電網波動能力。
				可(kě)擴展EtherNetIP、DeviceNet、CAN、CANOPEN、485等通(tōng)訊接口，采用(yòng)标準的(de)通(tōng)訊協議。數字接口能夠調用(yòng)焊機存儲的(de)焊接規範。
				參數： 回燒時間：0.01 - 2.00s 送絲速度：1.0 - 21M/min 提前/滞後送氣時間：0.1 - 10.0s 初期規範：1 - 200% 收弧規範：1 - 200% 過渡時間：0.1 - 10s 點焊時間：0.5 - 5s 雙脈沖頻率：0.5 - 5.0Hz 強脈沖群弧長修正：-5.0 - 5.0 雙脈沖速度偏移量：0 – 2m 強脈沖群占空比：10 – 90% 脈沖模式：OFF/UI/UU/II 風機控制時間：5 – 15min 起弧時間：0 - 10s 收弧時間：0 - 10s 雙絲相位：0 – 100% 點動送絲速度：1.0 - 21M/min
5	送絲機			尺寸：250*175*205mm 材質：碳鋼 電纜長度：5m 電纜規格：50mm2
				光(guāng)栅反饋式送絲電機，送絲精度高(gāo)。送絲力強，抗幹擾能力強。
				采用(yòng)阻尼盤軸，制動性好； 采用(yòng)四輪驅動送絲，送絲穩定； 送絲輪更換方便，無須工具即可(kě)完成更換； 小巧輕便，安裝在機器人(rén)第四軸上。
				機身接口：氣管插頭、控制插頭、進水(shuǐ)插頭、回水(shuǐ)插頭、焊機輸出、歐式焊槍接頭
				送絲機信号端子：電磁閥正負極、送絲機運動正負極、電壓反饋端子、防碰撞信号、轉速反饋信号、地線端子、氣檢信号、絲檢信号、焊槍開關、兩個預留端子
6	焊槍			采用(yòng)歐式接口焊槍
				材料： 建築鋼（塗層/不塗層） 鉻鎳不鏽鋼 雙相鋼 鎳基材料
				冷(lěng)卻方式：風冷(lěng)
				焊槍等級：350A
				電纜長度：1.1m
7	絲盤軸			送絲盤固定于機器人(rén)的(de)1号軸上，跟随機器人(rén)運動而運動。
				尺寸：330*330*160mm 材質：碳鋼、ABS 含有制動力控制螺釘，焊絲盤壓緊力可(kě)調節 有ABS防塵保護罩，可(kě)便捷的(de)開合。
				導絲管長度：1.5m
8	變位機			整體尺寸：360*385*395mm 卡盤直徑：大(dà)于300mm 電源：AC220V 軸數：2軸
				變位機本體上預留焊接反饋線接線端子，以保證電流可(kě)通(tōng)過接線端子傳輸至焊接工件。
				支架尺寸：1200*680*500mm 材質：鋁型材
9	焊接平台			平台材料：歐标鋁型材 平台尺寸：1200*680*750mm
				包含焊接工裝夾具，工件放置平台。平台預留焊機正極接線柱。
				焊接工裝夾具可(kě)将焊件準确定位和(hé)可(kě)靠夾緊，便于工件進行裝配和(hé)焊接、保證焊件結構精度。
				工件放置在平台被夾緊後保證良好的(de)導電性
10	TCP标定模塊			可(kě)移動式焊槍标定模塊，在标定完成後可(kě)以随時取走。并有護套對标定工具做(zuò)保護。
				示教錐：尺寸：φ24*65mm 材質：碳鋼，尖端淬火
				錐套：不鏽鋼 錐套尺寸：φ28*65mm
11	軌迹示教平台			平台材料：歐标鋁型材 平台尺寸：1200*680*750mm
				示教台上包含不少于7個圖形，學生可(kě)利用(yòng)該平台練習機器人(rén)操作，編制基本運動程序。
				尺寸：500*500mm 材質：不鏽鋼
12	調試手柄			包含急停按鈕、送絲機調試按鈕、變位機調試按鈕。 材質：ABS 連接線長度：5m
13	工件			材質：碳鋼 長度：500mm 厚度：5mm
				材質：碳鋼 長度：50mm 直徑：50mm
				材質：碳鋼 長度：150mm 寬度：150mm
14	可(kě)編程控制器			電源電壓：100~240VAC（-15% ~ 10%），50/60Hz ? 5% 動作規格：當電源緩升至95~100VAC時，PLC開始動作，當電源緩升至70VAC時，PLC停止動作。電源瞬間斷電10ms内繼續運行。 電源保險絲容量：2A/250VAC 消耗電力：12VA DC24V輸出：200mA 電源保護：DC24V輸出具短路保護 突破電壓耐受量：1500VAC（Primary-secondary）,1,500VAC (Primary-PE), 500VAC(Secondary-PE) 絕緣阻抗：> 5Mῼ at 500VDC（所有輸出/入點對地之間500VDC） 雜訊免疫力：ESD：8KV Air Discharge             EFT:Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog & Communication I/O: 250V             RS: 26MHz ~ 1GHz, 10V/m 接地：節點配線之線徑不得(de)小于電源端L,N之線徑（多(duō)台PLC同時使用(yòng)時請務必單點接地） 操作/儲存環境： 操作：0℃~ 55℃（溫度），50~ 95％（濕度）污染等級2級 儲存：-25℃~ 70℃（溫度），5~ 95％（濕度） 耐振動/沖擊：國際标準規範IEC61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC61131-2 & IEC68-2-27 (TEST Ea) 重量：180g 輸入點類型：數字輸入 輸出形式：直流（SINK或SOURCE） 輸入電流：24VDC,5mA 動作阈值：off→on，15VDC以上           on→off，5VDC以下(xià) 反應時間：X0，X1：off→on 25us，on→off10us          X2~ Xn：off→on 50us，on→off20us 濾波時間：約10ms（由D1020可(kě)作0~ 20ms的(de)調整） 輸出點形式：晶體管 電壓規格：5 ~ 30VDC *大(dà)負載：電阻性：0.5A/1點，4A/COM           點感性：12W（24VDC）           燈泡：2W（24VDC） 反應時間：off→on 30us，on→off350us
15	防碰撞傳感器			承受壓力：X、Y軸：80N       Z軸：535N 尺寸：75*65*87mm *大(dà)偏移量：X、Y平面上，沒跟彈簧10-14度             Z平面上，每根彈簧4-8mm 即時止動：在Z軸上，0.5-1度   X與Y方向偏差1.5度   Z軸方向偏差0.5-1mm 可(kě)重複性：小于+/-0.04mm 安全開關：24V DC *大(dà)電流：100MA
16	★工業機器人(rén)教學系統開發平台			軟著：工業機器人(rén)教學系統v1.0 軟件開發平台，通(tōng)過先進的(de)案例式教學模式，通(tōng)俗易懂(dǒng)的(de)編程控制界面，使用(yòng)UP-R方法，開發制作适合教學的(de)仿真資源包。
				開發平台中需提供教學系統中所有三維圖，如操作台、機器人(rén)本體、控制櫃、示教器、變位機、焊槍等。三維圖需按照(zhào)真實工作站1:1比例繪制。
				平台需支持3D技術，可(kě)支持其它3D系統的(de)模型文件導入，且具有平移、旋轉、縮放等功能。
				平台中可(kě)利用(yòng)實體模型生成運動軌迹
				平台的(de)資源包中需包含碰撞檢測、工業機器人(rén)可(kě)達性、自動伸展能力等功能
				平台中可(kě)實現多(duō)種機器人(rén)操作模式切換
				提供仿真教學源文件，實現将工業機器人(rén)工作站的(de)動作仿真，如搬運、碼垛、焊接、打磨、視覺分(fēn)揀等工藝仿真，并可(kě)導出仿真動畫，并上傳到雲端，方便學習使用(yòng)。
				開标現場需提供仿真教學源文件，及相關3D模型包。
17	★配套課程和(hé)教學資源包			投标人(rén)必須提供本方案中所有配置的(de)工業機器人(rén)教學系統的(de)配套課程體系，内容包括教材、教學資源包、課程标準、開課方案、學生技能培養方案等，該教材與本方案中提供的(de)各種機器人(rén)實訓工作站系統要配套使用(yòng)，便于教學和(hé)實訓；該課程體系由必要的(de)理(lǐ)論講解、工作站實訓案例等組成，有完整的(de)課時配備，該課程體系能夠和(hé)采購人(rén)現有人(rén)才培養方案對接 該課程體系需配備與之對應的(de)教學資源包，便于教學和(hé)實訓，課程資源包需包含詳細的(de)實訓指導書（做(zuò)到零基礎學生也(yě)能學會，其中所有程序代碼全部開放）、文檔、圖片、PPT、視頻、習題、虛拟仿真内容等