一、概述：
      機器人(rén)已廣泛應用(yòng)于汽車與汽車零部件制造業、機械加工行業、電子電器行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木(mù)材與家具制造業等領域。在工業生産中，弧焊機器人(rén)，點焊機器人(rén)，噴塗機器人(rén)及裝配機器人(rén)等都被大(dà)量使用(yòng)。
      ZY-IOR03型 六自由度機器人(rén)實訓系統由機器人(rén)和(hé)作業對象及環境共同組成的(de)，其中包括機器人(rén)機械系統、驅動系統、控制系統和(hé)感知系統四部分(fēn)組成，其實際上是一個典型的(de)機電一體化(huà)系統，其工作原理(lǐ)爲：控制系統發出動作指令，控制驅動器動作，驅動器帶動機械系統運動，使末端操作器到達空間某一位置和(hé)實現某一姿态，實施一定的(de)作業任務。末端操作器在空間的(de)實時位姿由感知系統反饋給控制系統，控制系統把實際位姿與目标位姿相比較，發出下(xià)一個動作指令，如此循環，直到完成作業任務爲止。
      我公司生産的(de)六自由度工業機器人(rén)爲6軸垂直多(duō)關節型，具有節省空間、高(gāo)速動作時的(de)軌迹精度高(gāo)、軌迹流暢、動作速度高(gāo)、動作範圍廣、安全可(kě)靠等特點,在工業上可(kě)進行弧焊、點焊、切割、搬運等。 二、裝置特點：
       ZY-IOR03型 六自由度機器人(rén)實訓裝置采用(yòng)三菱工業機器人(rén)；模拟機器人(rén)有工業現場的(de)工作環境以及狀态（散件組裝成品，拿取等）。試驗台采用(yòng)工業鋁合金型材闆，并有開放式T型槽設計，十分(fēn)方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用(yòng)進口高(gāo)品質元件（氣動元器件采用(yòng)SMC等），以保證運行狀态穩定。本裝置主要模拟機器人(rén)裝配控制。由供料單元1提供一個圓形中間有孔的(de)工件，當工件送出後，機器人(rén)将其快(kuài)速抓取到裝備單元，如果工件的(de)圓形孔朝下(xià)，需要将工件進行180度翻轉放好；由供料單元2提供一個圓柱形工件，當工件送出後，機器人(rén)将其抓取送到裝備單元，将其放入1單元提供的(de)工件孔中，完成裝配。*後将裝配好的(de)工件e用(yòng)傳送帶移至存放區，存放時按順序排好工件。
三、技術參數：
1、工作電源：單相三線AC220V±10 50HZ 
2、整機功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2000×1200×1640mm
4、氣源壓力：0.4MPa
5、工作環境：溫度-5℃-40℃
6、濕度：85%（25℃）
7、海拔：4000m
四、設備結構與組成
    ZY-IOR03型 六自由度機器人(rén)實訓平台由三菱RV-2SD六自由度工業機器人(rén)系統、可(kě)編程控制器（PLC）系統、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
五、實訓項目
1、工業機器人(rén)示教單元使用(yòng)
2、工業機器人(rén)軟件使用(yòng)
3、工業機器人(rén)基本指令操作與位置點設置
4、工業機器人(rén)工件的(de)跟蹤抓取
5、工業機器人(rén)成品組裝與入庫
6、PLC程序編程與調試