ZY-IRB01型 ABB機器人(rén)實訓平台

一、産品概述

        本設備包含六自由度工業機器人(rén)、傳感器檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、壓鑄、焊接機構，可(kě)以實現對傳輸的(de)工件進行碼垛、檢測、搬運、焊接模拟、壓鑄模拟等操作。

        該平台各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用(yòng)工業标準件設計。通(tōng)過此平台可(kě)以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、機器人(rén)編程等多(duō)方面訓練，适合職業院校、技工學校自動化(huà)類相關專業《工業機器人(rén)與控制技術》、《自動化(huà)技術》等課程的(de)實訓教學，适合自動化(huà)技術人(rén)員進行工程訓練及技能比賽。

二、技術性能

1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz

2. 工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3. 裝置容量：＜1.5kVA

4. 實訓平台尺寸：1600mm×1200mm×1000mm

5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家标準

三、設備結構與組成

        該實訓平台由ABB IRB120六自由度工業機器人(rén)系統、、可(kě)編程控制器（PLC）系統、供料單元、直線輸送單元、壓鑄單元、幾何軌迹控制單元、電氣控制櫃、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

1. ABB IRB120六自由度工業機器人(rén)工業機器人(rén)系統

        由機器人(rén)本體、機器人(rén)控制器、示教單元、輸入輸出信号轉換器和(hé)抓取機構組成，可(kě)對工件進行抓取、軌迹模拟、測量等操作。

        機器人(rén)本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，活動範圍半徑大(dà)于600mm，角度不小于340°。機器人(rén)示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用(yòng)于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

2. 三菱可(kě)編程控制器單元

        配備三菱FX2n可(kě)編程控制器、用(yòng)于讀寫系統的(de)工件數據，控制機器人(rén)、電機、氣缸等執行機構動作，處理(lǐ)各單元檢測信号，管理(lǐ)工作流程、數據傳輸等任務。

3. 工具換裝單元

        由大(dà)口氣夾、真空發生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大(dà)口氣夾、真空發生器安裝機器人(rén)本體上，受機器人(rén)控制，大(dà)口氣夾可(kě)以夾取工件進行功能性操作。定位工裝上設有定位針，用(yòng)于精确定位工件的(de)位置 并用(yòng)于機器人(rén)進行焊接路徑模拟。

4. 工位供料單元

        由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和(hé)光(guāng)電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用(yòng)于将工件庫中的(de)工件依次推出。

5. 直線輸送單元

        包含一套直流調速系統，由直流電機、高(gāo)精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用(yòng)于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用(yòng)）。

6. 電氣控制櫃

        用(yòng)于安裝機器人(rén)控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用(yòng)網孔闆的(de)結構，便于拆裝。。

四、軟件介紹

        本設備使用(yòng)機器人(rén)專用(yòng)調試編程軟件，可(kě)以機器人(rén)進行編程和(hé)調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理(lǐ)區等窗(chuāng)口，可(kě)以對機器人(rén)進行在線和(hé)離線調試。可(kě)對機器人(rén)進行如下(xià)操作：程序編輯、伺服開和(hé)關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和(hé)停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數，可(kě)供用(yòng)戶進行二次開發使用(yòng)及進行深層次機器人(rén)控制技術的(de)研究。

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