ZY-BCF02型 工業機器人(rén)教學系統
四、配置及參數
序号
項目名稱
規格參數
1
工業機器人(rén)教學系統
★包括工業機器人(rén)本體、工業機器人(rén)控制器和(hé)工業機器人(rén)示教器,以上三部分(fēn)需同廠家原廠配套,機器人(rén)本體和(hé)其他(tā)單元（如上料機構、變位機、快(kuài)換系統等）配合負責完成搬運、碼垛、裝配、模拟焊接、打磨、視覺分(fēn)揀等各項實訓内容。
工業機器人(rén)本體
★ABB 120 串聯工業機器人(rén)
安裝方式
地面、懸挂、傾斜
本體顔色
石墨白
*大(dà)臂展半徑
580mm
驅動方式
交流伺服驅動
防護要求
IP30
軸數
6
重複定位精度
額定負載時≤±0.02mm
特性
集成信号源手腕設10路信号
集成氣源手腕設4路空氣[5x105Pa(5bar)]
各軸操作範圍
回轉
+165°至-165°
立臂
+110°至-110°
橫臂
+70° 至-90°
腕
+160°至-160°
腕擺
+120°至-120°
腕轉
+400°至-400°
各軸*大(dà)速度
回轉
250°/s
立臂
250°/s
橫臂
250°/s
腕
320°/s
腕擺
320°/s
腕轉
420°/s
可(kě)搬重量（公斤）
3kg
手臂内置接線
手臂内置配線≥40
機器人(rén)本體自重（公斤）
25kg
機器人(rén)底座尺寸
180mmX180mm
作業溫度
5°C～45°C
*大(dà)濕度
80%，不得(de)結露
*大(dà)噪音(yīn)（分(fēn)貝）
★≤70dB(A)
TCP*大(dà)速度
6.2m/s
TCP*大(dà)加速度
28m/s2
加速時間
0.07s（0~1m/s）
★執行标準
1.EN ISO 12100 -1
2.EN ISO 12100 -2
3.EN ISO 13849-1
4.EN ISO 13850
5.EN ISO 10218-1i
6.EN ISO 9787
7.EN ISO 9283
8.EN ISO 14644-1ii
9.EN ISO 13732-1
10.EN IEC 61000-6-4
11.EN IEC 61000-6-2
12.EN IEC 60974-1iii
13.EN IEC 60974-10iii
14.EN IEC 60204-1
15.IEC 60529
16.EN 614-1
17.EN 574
18.EN 953
19.ANSI/RIA R15.06
2
緊湊型控制櫃
型号
★ABB IRC5-C
尺寸（毫米）
449*442*310(mm)
環境溫度
0°C ～ 45°C
*大(dà)濕度
95%
控制硬件
多(duō)處理(lǐ)器系統
PCI 總線
奔騰CPU、大(dà)容量閃存
20sUPS 備份電源
控制軟件
BaseWare 機器人(rén)操作系統
編程語言：RAPID
文本格式：PC-DOS
電源
單相220V，50-60Hz
額定功率
4KVA(變壓器容量)
防護等級
IP30
操作面闆
安裝在控制櫃上
編程單元
便攜式示教器，具備操縱杆和(hé)鍵盤、彩色觸摸式顯示、具中、英文菜單選項。
安全性
緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等
輸入輸出
數字式直流24V輸入輸出闆
接口
★具備PC-Interface接口，可(kě)實現機器人(rén)與計算(suàn)機通(tōng)訊
3
示教器
圖形化(huà)彩色觸摸屏
操縱杆
★熱插拔，運行時可(kě)插拔
12鍵薄膜鍵盤
支持USB存儲器
防護等級IP54
緊急停機
4
可(kě)移動式操作台
工作台需包含觸摸屏、上料系統、機器人(rén)底座、機器人(rén)本體、機器人(rén)示教器、變位機系統、快(kuài)換系統、工件、碼垛平台、分(fēn)揀平台、下(xià)料系統、機器視覺系統等
尺寸：1800*1200*900（mm）
材料：鋁型材
夾具支架：鋁型材與鋁闆。尺寸：480*120*312
碼垛平台：鋁闆。尺寸：300*300*20
機器人(rén)底座：45号鋼。尺寸：300*350*20
相機支架：鋁型材及Q235機加件。總高(gāo)度650mm，臂長350mm
腳輪：底部裝有腳輪可(kě)以使平台方便移動，同時可(kě)以将腳輪底部的(de)固定支撐頂起使腳輪離地以便使平台方便的(de)固定在地面上。
5
供氣系統
供氣系統由氣泵、調壓閥、空氣過濾器、電磁閥、旋鈕式調壓閥、真空發生器、手閥、壓力傳感器等構成。
氣泵：30L無油靜音(yīn)空壓機
電壓：220V
功率：600W
轉速：1440r/min
排氣量：110L/min
排氣壓力：0.8MPa
氣缸容量：30L
重量：20KG
尺寸：500*250*560（mm）
6
PLC模塊
型号：FX3U-48MT
電源電壓：AC100~240V
電源電壓允許範圍：AC85~264V
額定頻率：50/60Hz
允許瞬時停電時間：對l0ms以下(xià)的(de)瞬時停電會繼續運行。
電源電壓爲AC200V的(de)系統時，可(kě)以通(tōng)過用(yòng)戶程序，可(kě)在10~100ms之間更改。
電源保險絲：250V 5A
沖擊電流：*大(dà)30A 5ms以下(xià)/AC100V,*大(dà)65A 5ms以下(xià)/AC200V
消耗功率：40W
DC24V供給電源：600mA以下(xià)
DC5V内置電源：500mA以下(xià)
輸入形式：漏型/源型
輸入點數：24
輸入連接方式：AC電源型：DC24V ±10% DC電源型：DC16.8~28.8V
輸入阻抗：X000~X005(3.9K惟) X006~X007(3.3K惟)
輸入信号電流：X000~X005(6mA/DC24V) X006~X007(7mA/DC24V)
ON輸入感應電流：X000~X005(3.5mA以上) X006~X007(4.5mA以上)
OFF輸入感應電流：1.5mA以下(xià)
輸入信号形式：無電壓觸點輸入
漏型輸入時：NPN開集電極型晶體管
源型輸入時：PNP開集電極型晶體管
輸入回路隔離：光(guāng)耦隔離
輸入動作的(de)顯示：光(guāng)耦驅動時面闆上的(de)LED燈亮
輸出種類：晶體管/漏型輸出
輸出點數：24
輸出的(de)連接方式：拆裝式端子排（M3螺絲）
外部電源：DC5~30V
*大(dà)電阻負載：0.5A/1點
每個公共端的(de)合計負載電流如下(xià)
輸入1點/1個公共端：0.5A以下(xià)
輸入4點/1個公共端：0.8A以下(xià)
輸入8點/1個公共端：1.6A以下(xià)
*大(dà)感性負載：12W/DC24V
每個公共端的(de)合計負載電流如下(xià)
輸出1點/1個公共端：12W/DC24V
輸出4點/1個公共端：19.2W/DC24V
輸出8點/1個公共端：38.4W/DC24V
開路漏電流：0.1mA以下(xià)/DC30V
ON電壓：1.5V以下(xià)
OFF->ON響應時間:Y000~Y002:5μs以下(xià)/l0mA以上(DC5~24V)；Y003以後:0.2ms以下(xià)/200mA以上(DC24V)
ON->OFF響應時間:Y000~Y002 :55s以下(xià)/10OmA以上(DC5-24V)；Y003以後:0.2ms以下(xià)/200mA以上(DC24V)
回路隔離：光(guāng)耦隔離
輸出動作的(de)顯示：光(guāng)耦驅動時面闆上的(de)LED燈亮
外形尺寸W*H*D[mm]：182*86*90
7
HMI
顯示器：7” TFT
分(fēn)辨率：800 x 480
亮度：350
對比度：500:1
背光(guāng)類型：LED
背光(guāng)壽命：>30000小時
顯示色彩：65536
類型：4線電阻式
觸控精度：動作區 長度(X)±2%, 寬度(Y)±2%。
Flash儲存器(MB)：128
DRAM(MB):64
I/O接口：USB Host，串行接口（COM1 RS232，COM2 RS485 2W/4W）
處理(lǐ)器：32Bit RISC CPU 400MHz
萬年曆：内置
輸入電源：24±20%VDC ；功耗：350mA@24V；耐電壓：500VAC（1分(fēn)鍾）；絕緣阻抗：超過50MW@500VDC；耐震動：10 to 20Hz（X,Y,Z方向2G 30分(fēn)鍾）；外殼材料：工程塑料；外形尺寸 WxHxD：200.4 x 146.5 x 34mm ；開孔尺寸：192 x 138mm；重量：約0.52kg；防護等級：IP65 前面闆防護；儲存環境溫度：-20° ~ 60°C (-4° ~ 140°F) ；使用(yòng)環境溫度：0° ~50°C(32° ~122°F)；使用(yòng)環境濕度：10% ~ 90% RH (無冷(lěng)凝) ；認證：符合CE認證标準。
8
工業機器人(rén)底座
底座材料45鋼鍍鉻。
采用(yòng)較重材料，螺栓緊固，保證機器人(rén)的(de)運行安全。
底座尺寸300*350*20
9
快(kuài)換夾具
★采用(yòng)國際知名品牌
★采用(yòng)氣動元件驅動，重複精度±0.01mm
總體尺寸：480*120*312（mm）
結構件材料鋁合金，氧化(huà)處理(lǐ)
★提供4種可(kě)夾持工具，包括焊接工具、真空吸盤工具、氣動夾持工具及備用(yòng)機械手
★可(kě)實現快(kuài)速更換夾持工具
10
變位機模塊
★采用(yòng)雙軸單座變位機，可(kě)通(tōng)過變位機實現焊接、打磨和(hé)裝配功能
★通(tōng)過變位機的(de)回轉和(hé)翻轉，對固定在變位機底座上的(de)工件進行模拟焊接
★通(tōng)過機器人(rén)與變位機的(de)配合，将工件裝配到變位機底座上
★重複定位精度：0.02 mm
材料：鋁合金、鍍鋅鋼闆及不鏽鋼材料
尺寸：290*200*310（mm）
11
工件
焊接工件：鋁桶
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
顔色：銀灰色
數量：4個
碼垛工件：亞克力塊（分(fēn)黑(hēi)、紅、藍三種顔色）
分(fēn)揀工件：亞克力塊（按顔色進行分(fēn)揀）
搬運工件：鋁桶（氣動夾爪夾持搬運）
打磨工件：鋁桶
裝配工件：鋁桶（由機器人(rén)氣動夾具夾持将鋁桶安裝到變位機上）
12
TCP标定尖錐
不鏽鋼
功能：機器人(rén)工具中心點定位
尺寸：φ12*45mm
13
上料模塊
尺寸：235*150*227（mm）
材質：不鏽鋼、鋁合金
驅動形式：氣壓傳動
功能：能準确的(de)将材料推送緻上料傳送帶
14
下(xià)料模塊
包含物(wù)料導槽，導槽定位闆等
由氣動真空吸盤從物(wù)料導槽中吸取實現下(xià)料
材質：亞克力、不鏽鋼闆
尺寸：280*350*10（mm）
15
輸送系統
尺寸：1500*280*80（mm）
用(yòng)4080線體專用(yòng)鋁型材做(zuò)框架，普通(tōng)輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機采用(yòng)220V 60W減速電機配鏈輪傳動，調速器調速，速度在0-20m/min 之間連續可(kě)調。
16
碼垛模塊
★包含自動上料裝置，采用(yòng)TR型雙軸氣缸驅動，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導向性能好，使機構簡單運行可(kě)靠。
★真空吸附裝置，包括快(kuài)換、吸盤支架及真空吸盤。可(kě)以從傳送帶上吸取亞克力材料并搬運到碼垛闆上進行碼垛。
碼垛闆爲鋁合金材料，在碼垛闆上亞克力塊可(kě)按照(zhào)預先設定的(de)程序進行碼垛
碼垛平台即爲鋁合金碼垛闆
17
搬運模塊
工件數量：4個
工件尺寸：φ87*101
工件材料：鋁合金
卡具：四爪手指氣缸及相關連接夾具。
行程：6毫米。
長度：40毫米。
使用(yòng)壓力：0.1-1.0MPA。
卡爪材料：不鏽鋼
尺寸：80*28*8（mm）
18
模拟焊接模塊
夾具：鋁制基座，不鏽鋼焊槍
參數：φ50*70
材質：不鏽鋼
尺寸：φ20*85
★功能：與變位機配合實現模拟焊接
★機器人(rén)模拟動态跟蹤三維弧形曲線
19
模拟打磨模塊
夾具：鋁制基座，不鏽鋼焊槍
參數：φ50*70
材質：不鏽鋼
尺寸：φ20*85
★用(yòng)類似磨頭的(de)工具沿工件内倒角和(hé)外倒角模拟打磨操作
20
裝配模塊
★将工件裝配到變位機底座上（需将工件通(tōng)過螺紋固定在變位機底座上）
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
螺紋參數：M30X2
21
★視覺分(fēn)揀模塊
由上料模塊、輸送系統、支架、視覺系統和(hé)下(xià)料模塊組成。
自動上料裝置，采用(yòng)TR型雙軸氣缸驅動，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導向性能好，使機構簡單運行可(kě)靠。
輸送系統，可(kě)實現物(wù)料傳送。尺寸：1500*280*80
用(yòng)4080線體專用(yòng)鋁型材做(zuò)框架，普通(tōng)輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機采用(yòng)220V 60W減速電機配鏈輪傳動，調速器調速，速度在0-20m/min 之間連續可(kě)調。
由普通(tōng)數字工業相機進行圖像采集，需有開發平台，并可(kě)以用(yòng)圖形化(huà)語言進行二次開發，進行圖像處理(lǐ)識别工件，可(kě)實現機器人(rén)與PC通(tōng)訊，将數據輸出給機器人(rén)，機器人(rén)抓取工件完成分(fēn)揀
相機要求：130萬像素、幀率60fps、接口Gige、帶外部觸發、彩色相機
22
★工業機器人(rén)教學系統開發平台
軟著：工業機器人(rén)教學系統v1.0 軟件開發平台，通(tōng)過先進的(de)案例式教學模式，通(tōng)俗易懂(dǒng)的(de)編程控制界面，開發制作适合教學的(de)仿真資源包。
開發平台中需提供教學系統中所有三維圖，如操作台、機器人(rén)本體、控制櫃、示教器、上下(xià)料模塊、變位機、快(kuài)換夾具、輸送系統、視覺系統、供氣系統、工件、HMI等。所有三維圖需按照(zhào)真實工作站1:1繪制。
平台需支持3D技術，可(kě)支持其它3D系統的(de)模型文件導入，且具有平移、旋轉、縮放等功能。
平台中可(kě)利用(yòng)實體模型生成運動軌迹
平台的(de)資源包中需包含碰撞檢測、工業機器人(rén)可(kě)達性、自動伸展能力等功能
平台中可(kě)實現多(duō)種機器人(rén)操作模式切換
提供仿真教學源文件，實現将工業機器人(rén)工作站的(de)動作仿真，如搬運、碼垛、焊接、打磨、視覺分(fēn)揀等工藝仿真，并可(kě)導出仿真動畫，方便學習使用(yòng)。
開标現場需提供仿真教學源文件，及相關3D模型包。
23
★配套課程和(hé)教學資源包
投标人(rén)提供本方案中所有配置的(de)工業機器人(rén)教學系統的(de)配套課程體系，内容包括教材、教學資源包、課程标準、開課方案、學生技能培養方案等，該教材與本方案中提供的(de)各種機器人(rén)實訓工作站系統要配套使用(yòng)，便于教學和(hé)實訓；該課程體系由必要的(de)理(lǐ)論講解、工作站實訓案例等組成，有完整的(de)課時配備，該課程體系能夠和(hé)采購人(rén)現有人(rén)才培養方案對接
該課程體系需配備與之對應的(de)教學資源包，便于教學和(hé)實訓，課程資源包需包含詳細的(de)實訓指導書（做(zuò)到零基礎學生也(yě)能學會，其中所有程序代碼全部開放）、文檔、圖片、PPT、視頻、習題、虛拟仿真内容等
24
計算(suàn)機（選配）
用(yòng)于與機器人(rén)進行通(tōng)訊和(hé)視覺的(de)二次開發
配置要求：
CPU：i5以上
内存：8G
顯卡：GTX 670以上
網卡：Intel千兆網卡，支持Gigevision協議，帶巨型幀（可(kě)設置爲9KB或16KB）
屏幕分(fēn)辨率：1920*1080
25
大(dà)賽視覺引導模塊（選配）
由标定闆、料盤、工件、相機支架、标準模塊中的(de)視覺系統和(hé)下(xià)料模塊組成。
标定闆：用(yòng)于相機标定和(hé)手眼标定，标定闆大(dà)小爲相機視野大(dà)小。
料盤：白色料盤，用(yòng)于放置工件。
尺寸：300*220（mm）
工件：材質：亞克力
尺寸：φ35mm
26
大(dà)賽軌迹闆模塊（選配）
尺寸：250X250X50 材料：尼龍、鋁合金
由直線、圓弧組成狹縫型軌迹
機器手夾持軟金屬線
由示教人(rén)員操作金屬線在狹縫中模仿軌迹運動
27
配套課本及
資源支持（樣書）《工業機器人(rén)程序設計與實踐》
《工業機器人(rén)視覺技術》（待出版）
依托博創智聯公司的(de)機器人(rén)設備，課本對機器人(rén)設備與機器人(rén)技術進行了(le)深入淺出的(de)講解。
通(tōng)常，工業機器人(rén)的(de)操作編程隻能依靠機器人(rén)企業的(de)培訓和(hé)産品手冊，極度缺乏系統學習和(hé)相關知識技能點指導。雖然市面上有一些關于工業機器人(rén)方面的(de)教材，但普遍偏向于理(lǐ)論和(hé)研究，适合高(gāo)等院校教學的(de)教材尚爲空白。因此開發适合職業教育特點的(de)教材是當前開展工業機器人(rén)技術專業人(rén)才培養急需解決的(de)問題。
課本集合了(le)工業機器人(rén)技術專業教學資源庫建設成果，教材編寫組由學校一線教師、中國電子學會嵌入式系統與機器人(rén)分(fēn)會組成。
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