ZY-IRH03型 焊接工業機器人(rén)實訓系統主要包括機器人(rén)和(hé)焊接設備兩部分(fēn)。機器人(rén)由機器人(rén)本體和(hé)控制櫃（硬件及軟件）組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊爲例，則由焊接電源,（包括其控制系統）送絲機（弧焊焊槍鉗）等部分(fēn)組成。機器人(rén)焊接機聯合功能：弧焊、激光(guāng)焊、等離子焊、脈沖電焊點焊、螺柱焊、銅焊、鉚釘焊、卷邊、塗膠等功能。 一、系統組成
1、ZY-RB1410M2004焊接工業機器人(rén)（帶焊接電源）   RB1410機器人(rén)、臂展144米、有效負載5kg
  柔性控制器（RC5）
  機器人(rén)示教器（中類互換操作界面）
  柔性示教器附10米電纜
  8in/8ou,2 A0 Combine I/O board組合輸入輸出闆
  16in/6 out I/O board16進/16出I/O闆
  機器人(rén)與控制櫃間電纜,長7米
  機器人(rén)控制軟件包 Robotare5
  接口（實現程序備份下(xià)載可(kě)通(tōng)過U盤或硬盤下(xià)載）
  焊接電源及送絲機構
  PSF315空冷(lěng)悍槍
  清槍,剪絲及焊槍TCP校準設備
2.往複上料台
  上料台框架
  上料台漸動裝置
  上料台工件定位台
3、機器人(rén)夾具
4、機器人(rén)安裝底闆及緊固化(huà)學螺釘
5、焊接隔離房(fáng)
  金屬結構隔離房(fáng)
  自動升降隔離門
6、PLc工作站控制系統
7、焊接電視監視系統
8、煙塵過濾設備

二、操作過程
1、操作人(rén)員将零件每兩個放進固定夾具中,雙手按鈕确認；
2、夾具将零件固定；
3、進料台進入工作站自動升降隔禽門落下(xià),隔禽焊接區域,保護操作人(rén)員及外部環境；
4、傳感器檢測焊接位置有無工件，有工件則繼續焊接；
5、機器人(rén)帶著(zhe)焊槍焊接直線焊縫。焊接前,除煙杋開啓,排出焊接産生的(de)有害煙塵,焊接時保護氣體防止焊縫氧化(huà)。焊接時，操作人(rén)員可(kě)以通(tōng)過外部顯示屏觀察焊接房(fáng)内的(de)焊接情況，避免焊接輻射對操作人(rén)員傷害。
6、焊接完成後，機器人(rén)帶著(zhe)冷(lěng)卻氣嘴冷(lěng)卻工件；
7、進料台移出工作站；
8、夾具松開已焊好的(de)零件；
9、操作人(rén)員将已焊好的(de)零件拿出。

三、實訓項目
（一）硬件的(de)安裝與調試；
1、機器人(rén)底座的(de)安裝與調試；
2、機器人(rén)安裝與調試；
3、機器人(rén)夾具(裝配)安裝與調試；
4、機器人(rén)夾具(平面軌迹)安裝與調試；
5、機器人(rén)夾具(垂直軌迹)安裝與調試；
6、機器人(rén)焊接系統的(de)安裝與調試技術；
7、機器人(rén)焊接系統送絲機的(de)安裝與調試。
（二）電氣安裝與調
1、機器人(rén)本體與控制器的(de)電氣連接與調試；
2、機器控制器和(hé)控制櫃電氣連接與調試；
3、機器人(rén)夾具(裝配)電氣連接與調試技術；
4、機器人(rén)夾隻(平面軌迹)電氣連接與調試；
5、機器人(rén)夾(垂直軌迹)電氣連接與調試；
6、機器人(rén)焊接系統電氣連接與調試技術；
7、送絲機控制系統的(de)連接與調試。
（三）編程調試和(hé)應用(yòng)
1、機器人(rén)編程調試軟件的(de)安裝；
2、通(tōng)過示教器對機器人(rén)的(de)運作過程調試；
3、适過計算(suàn)機軟件對機器人(rén)運作過程調試；
4、通(tōng)過U闆對機器人(rén)運作的(de)控制；
5、機器人(rén)控制數據庫的(de)建立和(hé)應用(yòng)；
6、機器人(rén)裝配運行的(de)編寫；
7、機器人(rén)平面、垂直軌迹運行的(de)編寫；
8、可(kě)編程控制器程序的(de)編寫和(hé)設計。