ZYY-PCB01型 工業機器人(rén)PCB異形插件工作站

     ZYY-PCB01型 工業機器人(rén)PCB異形插件工作站以桌面式關節型六軸串聯工業機器人(rén)爲核心，在操作平台的(de)四周合理(lǐ)分(fēn)布有4種不同工藝應用(yòng)的(de)機器人(rén)工具以及塗膠單元、搬運碼垛單元、異形芯片原料單元、異形芯片裝配單元、視覺檢測及光(guāng)源單元、螺絲供料單元、總控系統及操作面闆等組件。工業機器人(rén)PCB異形插件工作站深度集成了(le)離線編程技術，軟件中不僅包含了(le)與硬件平台的(de)相符三維模型資源，還大(dà)大(dà)簡化(huà)了(le)塗膠及搬運碼垛工藝實現的(de)編程應用(yòng)過程、提高(gāo)軌迹複現精度、避免發生碰撞幹涉。工業機器人(rén)PCB異形插件工作站包含了(le)塗膠工藝、搬運碼垛工藝、分(fēn)揀工藝、裝配工藝等工業機器人(rén)最典型應用(yòng)，不僅滿足了(le)職業院校不同專業學生針對工業機器人(rén)的(de)操作和(hé)編程的(de)教學需求，完全來源于工業應用(yòng)現場的(de)特征也(yě)使該工作站更加适合于作爲職業技能競賽平台。

一、組成及參數
1、六自由度機器人(rén)工作站由機器人(rén)本體、機器人(rén)控制器、示教盒等組成。
2、機器人(rén)控制器參數
（1）控制器功能按邏輯劃分(fēn)爲控制、軸驅動和(hé)過程控制等三個獨立模塊，因而可(kě)優化(huà)工作單元布置，升級或更換某個模塊時對其它模塊影(yǐng)響很小。
（2）運動控制技術是精度、速度、周期時間、可(kě)編程性以及與外部設備同步性等機器人(rén)性能指标的(de)重要保證。
（3）TrueMove的(de)路徑精度和(hé)QuickMove的(de)短周期時間是上述優良特性的(de)重要基礎，MultiMove的(de)引入進一步鞏固了(le)ABB在先進機器人(rén)系統和(hé)功能方面的(de)領先地位，可(kě)确保多(duō)達4台機器人(rén)（位于同一工作單元）協同運行。
3、機器人(rén)示教器參數
（1）三維操縱杆使用(yòng)簡易、方便、快(kuài)捷；
（2）仿Windows操作界面，會使用(yòng)電腦的(de)您，同樣能輕易掌握操作；
（3）和(hé)機器人(rén)本體配套，示教盒控制電路的(de)主要功能是對操作鍵進行掃描并将按鍵信息送至控制器,同時将控制器産生的(de)各種信息在顯示屏上進行顯示。
4、底座參數
采用(yòng)優質A3鋼闆，尺寸250mm×250mm×15mm。
（1）工具快(kuài)換系統：機器人(rén)手臂安裝有法蘭端快(kuài)換模塊，可(kě)實現不同工具間無需人(rén)爲幹涉自動完成切換，6路氣動信号，額定負載3kg，厚度38mm，重量125g。
（2）膠槍工具：含有工具端快(kuài)換模塊與法蘭端快(kuài)換模塊配套，總長140mm，外殼爲鋁合金材質，可(kě)以配合軌迹圖紙實現模拟零件外殼塗膠的(de)軌迹編程實訓。
（3）夾爪工具：含有工具端快(kuài)換模塊與法蘭端快(kuài)換模塊配套，可(kě)穩固抓取搬運碼垛物(wù)料，總長140mm，夾頭爲鋁合金材質，采用(yòng)氣動驅動，内徑20mm，重複精度±0.01mm，閉合夾持力45N，開閉行程10mm。
（4）吸盤工具：含有工具端快(kuài)換模塊與法蘭端快(kuài)換模塊配套，總長110mm，結構爲鋁合金材質，4mm直徑吸盤1個，20mm直徑吸盤2個，可(kě)穩固抓取各種形狀的(de)芯片零件及蓋闆。
（5）鎖螺絲工具：含有工具端快(kuài)換模塊與法蘭端快(kuài)換模塊配套，結構爲鋁合金材質，總長360mm，扭力0.19Nm～0.78Nm，轉速2200r/min。
5、塗膠單元參數
（1）3D軌迹圖闆尺寸450mm×250mm，采用(yòng)POM材質，厚度10mm。
（2）軌迹路徑包含圓形、三角形、六邊形、複雜輪廓和(hé)樣條曲線，以及不同位置、不同指向的(de)基準坐(zuò)标系。
（3）提供工具TCP參數标定用(yòng)尖錐，材質不鏽鋼，可(kě)以随意固定在3D軌迹圖闆的(de)任何位置。
6、碼垛單元參數要求
（1）原料台由鋁型材配合導槽構成，利用(yòng)高(gāo)度差實現物(wù)料自動排列，可(kě)滿足最多(duō)6個物(wù)料的(de)存儲。
（2）碼垛台由台面和(hé)支撐構成，台面爲POM，尺寸140mm×110mm×10mm，采用(yòng)鋁合金型材支撐，高(gāo)度160mm，可(kě)滿足多(duō)種形式的(de)碼垛。
（3）包含模拟物(wù)料，材質PVC，尺寸60mm×30mm×15mm，數量6個，采用(yòng)工形設計方便夾爪夾持，可(kě)實現在兩個碼垛台間的(de)搬運、碼垛實訓。
7、視覺檢測單元參數
（1）視覺檢測采用(yòng)CCD拍(pāi)照(zhào)檢測，像素1600×1200，彩色檢測，攝像面積7.1mm×5.4mm，場景數128個，可(kě)存儲圖像數43張，可(kě)利用(yòng)流程編輯功能制作處理(lǐ)流程，支持串行RS-232C和(hé)網絡Ethernet通(tōng)訊，提供高(gāo)速輸入1點、高(gāo)速輸出4點、通(tōng)用(yòng)輸入9點和(hé)通(tōng)用(yòng)輸出23點的(de)并行通(tōng)信，提供DVI-I監控輸出。
（2）環形光(guāng)源，内圓直徑90mm，外圓直徑120mm，供電電壓24V，供電電流440mA。
（3）視覺檢測結果和(hé)采集圖像信息通(tōng)過12英寸顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數調整和(hé)狀态監控。
8、裝配檢測單元參數
（1）安裝檢測單元内含4個功能相同的(de)裝配檢測工位，可(kě)與工業機器人(rén)配合完成PCB異形芯片的(de)安裝及檢測功能，4個工位的(de)安裝由鋁型材搭建的(de)框架支撐。
（2）安裝檢測工位整體尺寸爲420mm×200mm×215mm，結構爲鋁合金材質，分(fēn)爲底闆、安裝平台和(hé)檢測支架。
（3）安裝平台安裝在雙列線性滑軌上，寬度18mm，長度400mm，采用(yòng)氣動驅動，内徑16mm，有效行程300mm，安全保持力180N。
（4）檢測支架升降由氣動驅動，内徑16mm，有效行程20mm，安裝有LED導光(guāng)闆，尺寸爲40mm×60mm×1.5mm，可(kě)在檢測過程中亮起。
（5）底闆安裝有紅、綠兩色指示燈，用(yòng)于在檢測完成後提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷。
（6）檢測區有藍色有機玻璃防護罩，模拟真實檢測暗室環境，保證檢測環境不受外界光(guāng)幹擾。
9、螺絲供料單元參數
（1）包含送料系統和(hé)分(fēn)配系統，可(kě)通(tōng)過管道将螺絲排序并輸送分(fēn)配到電動鎖螺絲工具上，采用(yòng)渦輪方式将螺絲排序到震動導軌上，通(tōng)過氣管壓力将螺絲分(fēn)配到工具鎖嘴處。
（2）外形尺寸360mm×250mm×160mm；
（3）輸送速度0.5s/顆；
（4）适用(yòng)螺絲規格M2~M5，最大(dà)螺絲長度25mm；
10、原材料庫參數
（1）單層共4個料區，可(kě)分(fēn)别用(yòng)于存放異形芯片零件、蓋闆和(hé)PCB電路闆。
（2）整體弧形設計，内圓半徑500mm，方便機器人(rén)抓取物(wù)料。
11、電子産品PCB電路闆參數
（1）電子産品PCB電路闆由異形芯片零件、PCB電路闆和(hé)蓋闆組成，PCB電路闆和(hé)蓋闆由螺絲緊固。
（2）異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大(dà)矩形、方形等不同形狀和(hé)不同顔色的(de)芯片，用(yòng)以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件。
（3）PCB電路闆，尺寸120mm×120mm，厚2mm，上繪制了(le)模拟電路線路圖，留有不同異形芯片零件的(de)安裝位置，每個PCB電路闆的(de)線路圖和(hé)芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子産品，四角提供螺釘孔
（4）蓋闆，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外殼雕刻文字代表不同電子産品，四角提供螺釘孔。
12、操控面闆參數
（1）工作站啓動、停止、模式控制和(hé)急停按鈕，可(kě)實現對設備運行操作；
（2）故障及設備運行狀态指示燈；
（3）多(duō)個故障設置點，可(kě)模拟不同情況下(xià)的(de)故障；
（4）多(duō)個電路信号及氣路信号的(de)快(kuài)接插口，可(kě)以方便完成電氣接線及調試訓練；
（5）包含工業HMI觸摸屏作爲人(rén)機交互接口，TPC7062TX，是一套以先進的(de)Cortex-A8 CPU爲核心（主頻600MHz）的(de)高(gāo)性能嵌入式一體化(huà)觸摸屏。該産品設計采用(yòng)了(le)7英寸高(gāo)亮度TFT液晶顯示屏（分(fēn)辨率800×480），四線電阻式觸摸屏（分(fēn)辨率4096×4096）。同時還預裝了(le)MCGS嵌入式組态軟件（運行版），具備強大(dà)的(de)圖像顯示和(hé)數據處理(lǐ)功能。
13、總控系統參數
（1）采用(yòng)新一代PLC實現集成控制，國際知名品牌，模塊化(huà)設計，可(kě)進行I/O模塊化(huà)擴展，提供RS485接口，共包含數字量44點輸入/40點輸出。
（2）電氣控制元件采用(yòng)國内知名品牌優質産品，包含濾波、短路保險等安全機制。
（3）工作台正面提供運行安全裝置，采用(yòng)光(guāng)栅傳感器，光(guāng)軸數量8，光(guāng)軸間距40mm。
（4）操作過程可(kě)通(tōng)過攝像頭采集記錄，焦距2.8mm，焦段廣角，清晰度720p，感光(guāng)面積1/3英寸，IP66防水(shuǐ)防塵，可(kě)通(tōng)過WiFi連接雲端監控，監控信息可(kě)存儲在擴展存儲卡中。
（5）供氣系統功率550W，排氣量40L/min，最大(dà)壓力8bar，儲氣罐16L，靜音(yīn)無油，配套知名品牌氣路控制元件和(hé)真空元件。
14、工作台架參數
（1）鋁合金框架，雙抽屜結構，抽屜上放置網孔闆，用(yòng)于安裝電氣器件；
（2）整體尺寸2000mm×1200mm×700mm；
（3）安裝台面爲鋁合金T型槽，台面尺寸2000mm×1200mm，厚度20mm；
（4）底部安裝有萬向腳輪和(hé)固定支撐，方便移動和(hé)固定。
15、配套工具參數
提供安裝、調試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個、内六角扳手1套、250mm活動扳手1把、螺絲刀(dāo)1套、5米卷尺1個、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線鉗1把、美(měi)工刀(dāo)1把、萬用(yòng)表1個、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根。
二、主要參數
1、輸入電源：單相三線 AC220V±10% 50Hz；
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3、裝置容量：＜1.5kVA；
4、外形尺寸：2000mm×1200mm×1500mm；
5、安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指标符合國家标準。
三、實訓項目
1、機械及電氣安裝調試
2、工業機器人(rén)工具快(kuài)換系統的(de)安裝及接線
3、檢測單元機械裝配、傳感器電纜接線和(hé)氣路連接
4、PLC控制系統的(de)I/O接線
5、工業機器人(rén)的(de)工作原點姿态
6、工業機器人(rén)維護及操作
7、工業機器人(rén)微校操作
8、轉數計數器更新操作
9、工具TCP标定
10、外殼塗膠及産品碼垛
11、外殼塗膠
12、産品柴垛
13、異形芯片分(fēn)揀和(hé)安裝
14、PLC編程、視覺設備及系統聯調

 

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